3.3 Критерий устойчивости Найквиста
Передаточная функция |
Амплитуда |
Фаза |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Составим таблицу значений:
ω |
|
|
|
|
|
|
A(ω) |
φ(ω) |
0 |
2,253 |
1,000 |
1,000 |
0,000 |
0,000 |
0,000 |
2,253 |
0,000 |
0,5 |
2,245 |
0,999 |
1,000 |
-4,972 |
-2,471 |
-1,252 |
2,242 |
-8,695 |
1 |
2,220 |
0,996 |
0,999 |
-9,871 |
-4,932 |
-2,502 |
2,209 |
-17,305 |
2 |
2,128 |
0,985 |
0,996 |
-19,188 |
-9,793 |
-4,995 |
2,089 |
-33,976 |
3 |
1,997 |
0,968 |
0,992 |
-27,565 |
-14,515 |
-7,469 |
1,917 |
-49,549 |
4 |
1,849 |
0,945 |
0,985 |
-34,838 |
-19,045 |
-9,915 |
1,722 |
-63,798 |
7 |
1,430 |
0,856 |
0,956 |
-50,613 |
-31,136 |
-17,009 |
1,170 |
-98,758 |
10 |
1,123 |
0,757 |
0,916 |
-60,113 |
-40,794 |
-23,605 |
0,779 |
-124,513 |
13 |
0,911 |
0,665 |
0,869 |
-66,150 |
-48,288 |
-29,601 |
0,527 |
-144,039 |
16 |
0,762 |
0,586 |
0,820 |
-70,242 |
-54,087 |
-34,961 |
0,366 |
-159,290 |
19 |
0,652 |
0,521 |
0,769 |
-73,170 |
-58,622 |
-39,703 |
0,261 |
-171,496 |
22 |
0,569 |
0,466 |
0,721 |
-75,360 |
-62,224 |
-43,873 |
0,191 |
-181,456 |
25 |
0,505 |
0,420 |
0,675 |
-77,053 |
-65,132 |
-47,531 |
0,143 |
-189,717 |
28 |
0,453 |
0,382 |
0,633 |
-78,401 |
-67,518 |
-50,742 |
0,110 |
-196,661 |
31 |
0,411 |
0,350 |
0,594 |
-79,497 |
-69,505 |
-53,566 |
0,085 |
-202,568 |
34 |
0,375 |
0,323 |
0,558 |
-80,406 |
-71,180 |
-56,058 |
0,068 |
-207,644 |
37 |
0,346 |
0,299 |
0,526 |
-81,171 |
-72,611 |
-58,265 |
0,054 |
-212,046 |
40 |
0,320 |
0,278 |
0,497 |
-81,824 |
-73,844 |
-60,227 |
0,044 |
-215,895 |
Вывод: система устойчивая, так как АФЧХ разомкнутой системы не охватывает точку с координатами (-1;0).
Рис. 4 АФЧХ