- •Фотограмметрия Введение
- •Теория одиночного снимка Снимок как центральная проекция местности.
- •Некоторые свойства центральной проекции
- •Системы координат снимка. Элементы внутреннего ориентирования снимка.
- •Системы координат объекта. Элементы внешнего ориентирования снимка.
- •Формулы связи координат соответственных точек снимка и местности.
- •Формулы связи координат соответственных точек местности и горизонтального снимка.
- •Определение элементов внешнего ориентирования снимка по опорным точкам (обратная фотограмметрическая засечка).
- •Формулы связи координат соответственных точек горизонтального и наклонного снимков, полученных из одного центра проекции (формулы трансформирования координат точек снимка)
Системы координат снимка. Элементы внутреннего ориентирования снимка.
Различают системы координат снимка в зависимости от типа камеры, с помощью которой получен снимок. На рис. 1.1.1 показаны системы координат для двух наиболее распространенных типов кадровых камер: аналоговый АФА (рис. 1.1.1а) и цифровая камера (рис. 1.1.1b).
Рис. 1.1.1
На каждом снимке, полученном аналоговым АФА, имеются изображения координатных меток, которые задают правую прямоугольную систему координат снимка o’xyz.
Ось х этой системы проходит через координатные метки 1-2 и направлена приблизительно по направлению полета. Началом системы координат является точка о’, получаемая в результате пересечения оси х с линией проведенной через координатные метки 3 и 4. Ось y лежит в плоскости снимка Р и перпендикулярна оси х. Ось z дополняет систему до правой.
На снимках, полученных с помощью цифровой камеры, координатные метки отсутствуют, а система координат снимка задается следующим образом. Начало системы координат о’ совпадает с пикселем, расположенным в левом нижнем углу матрицы изображения, ось x совпадает с соответствующей строкой, а ось y – с соответствующим столбцом этой матрицы (рис.1.1.1b). Ось z дополняет систему до правой.
В дальнейшем мы не будем акцентировать внимание на том, с помощью какого типа камеры были получены снимки. Так как последующая фотограмметрическая обработка снимков одинакова и не зависит от типа камеры (за исключением одного процесса - внутреннего ориентирования, который будет рассмотрен позже).
Любая точка снимка, например m, имеет в системе координат снимка координаты m(х,у,z =0). Центр проекции S в этой системе имеет координаты S ( x=xо, y=yо, z=f ).
f-фокусное расстояние снимка, а хо и уо – координаты главной точки снимка-о.
Для восстановления связки проектирующих лучей, сформировавших снимок в системе координат снимка o’xyz, необходимо для каждой точки снимка определить координаты вектора в этой системе координат по измеренным на снимке координатам точки m.
(1.1.1)
Из выражения (1.1.1) следует, что для восстановления связки проектирующих лучей, необходимо измерить координаты точки и знать значения координат центра проекции S в системе координат снимка f , хо , yо, которые являются постоянными для данного снимка и называются элементами внутреннего ориентирования снимка.
Более широко в фотограмметрии используют систему координат снимка Sxyz, началом которой является центр проекции S, а оси координат параллельны соответствующим осям системы координат o’xyz.
Так как система координат Sxyz параллельна системе координат o’xyz ,то как известно из аналитической геометрии координаты векторов в обеих системах координат равны, т.е. координаты вектора в системе координат Sxyz определяется выражением (1.1.1).
Системы координат объекта. Элементы внешнего ориентирования снимка.
Положение точек объекта (местности) по снимкам определяют в прямоугольной пространственной системе координат OXYZ. В зависимости от решаемой задачи в качестве этой системы координат используют:
государственную картографическую систему координат (в России – Гаусса – Крюгера );
геоцентрическую систему координат;
произвольную систему координат, связанную с характерными точками объекта (местности).
Положение и ориентацию системы координат снимка (или, что то же самое – снимка) в системе координат объекта OXYZ определяют элементы внешнего ориентирования снимка .
Положение центра проекции S в системе координат объекта определяют его координаты Xs,Ys,Zs.
Угловая ориентация системы координат снимка относительно системы координат объекта определяется ортогональной матрицей:
(1.2.1)
В матрице А элементы (направляющие косинусы) аij являются косинусами пространственных углов между осями системы координат объекта OXYZ и снимка Sxyz.
Направляющие косинусы являются координатами единичных векторов (ортов), совпадающих с осями координат снимка в системе координат объекта.
Вследствие особых характеристик ортогональной матрицы:
А-1=Ат,
а Ат A = Е = .
Или, раскрыв последнее уравнение видно, что элементы этой матрицы связаны между собой шестью независимыми уравнениями:
поэтому в матрице направляющих косинусов независимы только 3 элемента, следовательно, элементы этой матрицы являются функцией 3 параметров.
В качестве этих параметров в фотограмметрии используют 3 угла - , и , которые называют угловыми элементами внешнего ориентирования снимка.
Последовательно поворачивая систему координат объекта OXYZ на эти углы вокруг ее осей, можно ориентировать ее параллельно осям системы координат снимка. При этом последовательность и направление вращений могут быть произвольными. Поэтому в фотограмметрии используют различные системы угловых элементов ориентирования снимка.
Z
Y
y
z
α
x
X
S(O)
a/ b/
Рис. 1.2.
На рис. 1.2 показаны возможные направления вращений вокруг соответствующих осей системы координат SXYZ на углы , и . В первом случае (рис. 1.2а) вращения выполняются против часовой стрелке (правые углы), а во втором случае (рис. 1.2b) - по часовой стрелке (левые углы). Здесь стрелками показаны положительные направления углов.
Рассмотрим наиболее широко используемую систему, в которой система координат объекта OXYZ поворачивается последовательно против часовой стрелки (правые углы) вокруг осей X,Y и Z соответственно на углы , и .
Геометрическая интерпретация угловых элементов внешнего ориентирования показана на рис.1.2.1.
-поперечный угол наклона. Угол в координатной плоскости YZ между осью Z и проекцией оси z на плоскость YZ;
- продольный угол наклона. Угол между проекцией оси z на плоскость YZ и осью z;
- угол разворота снимка. Угол в плоскости снимка Р между следом сечения этой плоскости плоскостью Xz и осью х снимка.
Рис.1.2.1
Значение элементов aij матрицы А можно получить путем последовательного перемножения матриц составленных для последовательных поворотов системы координат объекта ОХYZ на углы , и .
В результате поворота системы координат ОХYZ или что тоже самое системы координат SXYZ на угол эта система преобразуется в систему координат SX’Y’Z’ (рис.1.2.2)
Рис.1.2.2
В соответствии с выражением 1.2.1 матрица
В результате поворота на угол система координат SX’Y’Z’ преобразуется в систему координат SX”Y”Z” (рис.1.2.3).
Рис.1.2.3
В соответствии с выражением 1.2.1 матрица
В результате поворота системы координат SX”Y”Z” на угол эта система преобразуется в систему координат снимка Sxyz (рис.1.2.4).
Р ис.1.2.4
В соответствии с выражением 1.2.1 матрица
В результате перемножения матриц
,
получим значения элементов aij , как функции углов , и
(1.2.2)
Если известны значения направляющих косинусов aij, то из выражений (1.2.2) можно получить значения углов ,,.
(1.2.3)