Станция загрузки-разгрузки склада.

П редназначен для перегрузки кассет с заготовками с робота штабиллера на робокар и обратно, с робокара на робот штабелер. Привод станции (Рис. 8) электрический, движение осуществляется с помощью цепной передачи (3).

Робот штабелер подъезжает к станции загрузки и выдвигает рабочий стол в крайнее правое положение, при этом срабатывает датчик. При действии датчика включается станция загрузки. Кассета перегружается на станцию загрузки (при помощи цепного механизма станции загрузки) я. доходя до датчика, останавливается, после этого подъезжает робокар и при взаимодействии с индуктивным датчиком (1) останавливается. Включаются цепные механизмы станции загрузки-разгрузки. Кассета перегружается на робокар (с заготовками), а с робокара перегружается кассета с готовыми деталями (полу фабрикатами) и при достижении контактного датчика останавливаются. Робокар начинает свое движение к станции загрузки- разгрузки АЛ.

Робокар

П редназначен для транспортирования кассет с заготовками (деталями) от склада до АЛ до станции загрузки - разгрузки (и обратно). Трассу движения робокара определяет заложенный в полу высокочастотный кабель. В робокаре заложена программа схемы движения между складом и автоматической линией. На днище робокара стоят два датчика, которые следят за тем, чтобы кабель находился между ними. Эта необходимость появилась из-за того, что маршрут движения робокара представляет собой различные участки (как прямолинейные, так криволинейные). Действие датчиков заключается в том, что при повороте кабеля в ту или иную сторону на одном из этих датчиков индуктивность возрастает, на другом ослабевает, в зависимости от этого передние колеса (4) поворачиваются в ту или иную сторону. На передней части робокара установлены демпферы (9), которые при наличии препятствия подают сигнал о том, что что-то мешает проехать.

Устройство и принцип действия станции загрузки-разгрузки ал.

С танция загрузки-разгрузки предназначена для временного хранения и поштучной выдачи поддонов с заготовками и деталями. Перезагрузка кассет с робокара на станцию загрузки-разгрузки производится по той же схеме, что и в станции загрузки-разгрузки склада. Кассета перегружается на станцию загрузки-разгрузки (рис. 10), после этого включается двигатель (1) и подъемная платформа (4) с помощью винта (6) поднимается до верхнего микром выключателя. При срабатывании верхнего микровыключателя выдвигается захватное устройство типа ласточкин хвост. Подъемник опускается до микро выключателя находящегося на уровень ниже, при этом первый (нижний) поддон входит в зацепление с захватным устройством и выдвигается. После отработки одного поддона кассета опускается до того уровня, пока нижний поддон не вступит во взаимодействие с микро выключателем, при этом подъемник останавливается и второй поддон находится в зацеплении. Таким же образом отрабатываются еще три поддона. Последний поддон отрабатывается при действии сигнала с микро выключателя (12). После отработки всей кассеты подъемник опускается вниз и подается сигнал на приезд робокара. Для определения позиции робокара относительно станции, служит датчик положения (9). При поступлении сигнала с датчика положения станция загрузки-разгрузки начинает перегружать кассету .

Робот.

Учебный роботизированный комплекс СКАМКО - 410 предназначен для обучения студентов, работающих в области роботизации и автоматизации. Комплекс можно использовать и для промышленных целей в тех случаях ,где не требуются высокие скорости и точности позиционирования. При помощи комплекса создаются большие возможности для управления и создании программ и роботы с персональными компьютерами, а также и для воспроизведения технологических процессов.

К омплекс включает:

-учебный робот СКАМКО 410 с комплектом захватов;

-персональный компьютер с учебными программами;

-периферийное управляющее устройство.

Учебный робот СКАМКО 410 изготовлен в популярной конструктивной схеме, известной как тип СКАРА. Привода рук и захвата осуществляются шаговыми двигателями. Комплекс обеспечивает оба способа управления точка в точку (Р-Т-Р) и контурное управление.