1. Піксельна система координат I

В піксельному масиві кожна точка має цілочисельні піксельні координати. На Рис.2 вершина піраміди А проектується на піксель a = [a_r, a_c], де a_r, a_c - цілочисельні номери рядків на колонок, відповідно.

Наприклад, розглянемо підйомно-транспортний робот чи інший транспортний механізм, який завжди розміщує блок в одному і тому же положенні навпроти камери. Помітки на фронтальній поверхні можна знайти, аналізуючи зображення тільки у вигляді матриць із рядків та колонок. Маючи двомірні зображення для прикладу з бейсбольною грою, наприклад, можна визначити наявність у гравця чорної битки. Проте, якщо крім зображення I немає ніякої іншої інформації, то нам не вдасться визначити, який об'єкт в просторі має найбільші розміри чи рухаються об'єкти курсами, що пересікаються, що призведе до зіткнення.

2. Система координат об'єкта o

Система координат об'єкта (називається також об'єктною чи модельною системою координат) використовується в комп'ютерній графіці і в комп'ютерних системах спостереження для опису моделей ідеальних об'єктів.

На Рис.2 показано дві об'єктні системи координат, одна для блоку O_b, і одна для піраміди O_p. Координати кутової точки блоку В відносно об'єктної системи координат рівні [x_a, 0, x_b]. ці координати не залежать від положення блоку відносно інших об'єктів сцени (тобто системи координат W).

Наприклад, в задачі контролю форми об'єктна система координат може бути необхідна для перевірки наявності отвору у відповідному місці відносно інших отворів чи кутів об'єкта.

3. Система координат камери С

Система координат камери С часто застосовується для камероцетрованого виду. Наприклад, щоб визначити чи буде об'єкт розміщуватися відразу навпроти датчика, рухатися вперед, і так далі. Якщо зображення м'яча формується в центрі сітківки нашого ока і продовжує збільшуватися в розмірах, велика вірогідність, що цей м'яч попаде в нас. Людина чи робот із зоровою системою являється одночасно і об'єктом і датчиком (датчиками), так що об'єктна і датчикова система координат можуть майже однаковими. (Задівали чи Ви колись дверний верх, навіть якщо здавалося, що зможете пройти через нього без жодних проблем, тобто навіть не торкаючись його?). В програмах трьохмірної комп'ютерної графіки часто передбачена можливість вибору користувачем різних видів камери для огляду трьохмірної сцени.

4. Дійсна система координат зображення f

В системі координат камери значення координат являються дійсними числами і зазвичай вимірюються в тих же одиницях, що і світові координати - наприклад в мм чи дюймах (дальність чи глибина z_c). Просторова точка проектується на дійсну площину зображення в точку з координатами [x_f, y_f, f], де f – фокусна відстань. Координати x_f, y_f не являються індексами пікселів в масиві зображення. Їх значення залежить від розмірів пікселя і піксельного положення точки перетину оптичної вісі з площиною зображення. На Рис. 2 дві дійсні координати точки а (іде від точки А, вершини піраміди)в системі координат F мають від'ємні значення. В системі координат F визначена функція інтенсивності, яка дискретизується в процесі формування цифрового зображення в піксельному масиві I.