2.6. Построение статической характеристики электропривода в замкнутой и разомкнутой системе управления.

В соответствии со схемой Рис. 4 и при учете всех обратных связей можно записать уравнение:

На первом участке при изменении тока от 0 до тока отсечки I_y действует только обратная связь по скорости U_oc . Этот участок строим по формуле:

При построении первой части статической характеристики необходимо найти точку холостого хода электропривода с координатами (I_я=0; ₀), где ₀ соответствует _0max и U_з=U_з^max, и точку (1) с координатами (I_у; ₁). Остальные точки характеристики можно найти изменяя ток якоря I_я = (0 .. I_у).

Второй участок характеризуется вступлением в действие отрицательной обратной связи по току, которая увеличивает наклон (уменьшает жесткость) механической характеристики. Задаваясь током I₂, немного большим чем I_у, можно найти вторую точку (2) характеристики на этом участке. Ее координаты (I₂; ₂):

Найдем коэффициент передачи:

Найдем напряжение пробоя стабилитрона:

Третий участок статической характеристики строится по формуле при изменении I_я=(I₂ .. I_max):

Напряжение задания в этом случае находится из условия  = _0рmax, I_я=0:

Строим статическую характеристику электропривода.

Рис. 5 Статическая характеристика ЭП.

2.7. Выводы по разделу.

В данном разделе определили коэффициенты обратных связей по скорости и току, максимальное напряжение задания задатчика скорости, коэффициенты промежуточного усилителя по каналам задающего воздействия и обратных связей, а также построены статические электромеханические характеристики электропривода в замкнутой и разомкнутой системе управления. Сделана оценка полученных характеристик, на соответствие требованиям задания.

Раздел 3. Расчет динамики электропривода

В данном разделе рассматривается возможность получения динамических показателей работы спроектированного электропривода, в соответствии с заданными, т.е. строится и анализируется переходный процесс в системе электропривода.

Переходные процессы играют большую роль в работе ЭП и РМ. Характер их протекания предопределяет производительность машины, качество выпускаемой продукции, а также заметно сказывается на режимах работы ЭП. Вид переходного процесса зависит от свойств всех элементов привода и рабочей машины.

3.1. Составление структурной схемы электропривода для расчета динамики.

На основе функциональной схемы можно составить обобщенную структурную схему замкнутой системы электропривода со всеми обратными связями

Рис. 6 Обобщенная структурная схема замкнутой системы ЭП.

Ограничимся расчетом динамики системы, не учитывая задержанную обратную связь по току, вследствие ее нелинейности и сложности расчетов. Поэтому обобщенную схему можно представить, как:

Рис. 7 Упрощенная структурная схема замкнутой системы ЭП.

Упрощенная структурная схема представляет собой упрощенную математическую модель системы.

3.2. Составление передаточных функций элементов.