1.3. Электромашинный усилитель с самовозбуждением

Коэффициент усиления по мощности независимого ЭМУ не пре­вышает 100. С целью повышения коэффициента усиления по мощ­ности ЭМУ были созданы электромашинные усилители с самовоз­буждением. В 1942 г. фирма Вестингауз начала серийный выпуск этих усилителей под названием рототрол.

Конструктивно ЭМУ с самовозбуждением (ЭМУС) отличается от независимого ЭМУ только тем, что на его полюсах возбуждениясоосно с обмотками управления размещается обмотка самовозбуж­дения, включаемая параллельно обмотке якоря или последова­тельно с ней.

На рис. 1.3, а показано конструктивное расположение обмоток управления и самовозбуждения на полюсах статора ЭМУС; на рис. 1.3, б представлена принципиальная схема ЭМУС с параллель­ным возбуждением, на рис. 1.3, в — с последовательным возбуж­дением.

Для пояснения принципа действия ЭМУС рассмотрим возбуж­дение генератора постоянного тока с параллельным возбуждением. На рис. 1.4, а изображены характеристика холостого хода машины E — f(I_Bω_B), т. е. зависимость э. д. с. от м. д. с. возбуждения и вольтамперные характеристики цепи возбуждения 1 и 2, опре­деляющие падения напряжений в ней.

Обозначим через α₁— угол наклона линейного участка харак­теристики холостого хода, через α₂ и α₃— угол наклона вольтампер­ной характеристики цепи возбуждения.

Угол наклона вольтамперной характеристики цепи возбуждения α₂или α₃ зависит от величины сопротивления цепи возбуждения, так как

где α— угол наклона вольтамперной характеристики цепи воз­буждения;

U — напряжение, приложенное к цепи возбуждения; / — ток в цепи возбуждения.

Из приведенных на рис. 1.4, а характеристик видно, что в случае α₂< α₁ возбуждения машины не произойдет, так как согласно характеристикам при одной и той же величине м. д. с, например F₁, генератор выработает э. д. с. Ε₁, а для создания такой же м. д. с. на обмотке возбуждения необходимо напряжение U₁. Гак как U₁>E₁ то возбуждение машины невозможно. В случае α≤αкр машина возбудится до точки С. Угол наклона начального участка характеристики холостого хода называют критическим углом ос_кр. Таким образом, условия самовозбуждения можно за­писать через углы: α≤αкр (1.13)

Вэлектромашинном усилителе обмотку самовозбуждения под­бирают так, чтобы при отсутствии сигнала на обмотке управления усилитель не возбуждался, т. е. выбираютα>α_κρ (прямая 1 на рис. 1.4, б). Если на обмотку управления подать сигнал, создаю­щий м. д. с. I_yω_y=F_y, то вольтамперная характеристика пере­местится параллельно прямой 1 и займет положение прямой 2. Усилитель возбудится до точки А и на клеммах якоря появится э. д. с. Е. Нетрудно заметить, что э. д. с. Е создается м. д. с. воз­буждения

где F_c— м. д. с. обмотки самовозбуждения.

Заменим отрезок характеристики OA рис. 1.4, б прямой линией и рассмотрим треугольники OAB и CAB.

Из треугольника OAB

Из треугольника CAB

E = F_ctgα. (1.16)

Решая совместно (1.14) — (1.16), находим значение коэффи­циента усиления по мощности, выраженного через магнитодвижу­щие силы:

Из равенства (1.17) видно, что, чем ближе угол наклона вольт­амперной характеристики обмотки самовозбуждения к α_кр, тем больше коэффициент усиления по мощности усилителя. В крити­ческом случае, когда α=α_κρ, коэффициент усиления

k_p = ∞.

В случае α<α_κρ ЭМУС становится практически неуправляемым, т. е. переходит в релейный режим, из-за произвольного самовоз­буждения при отсутствии сигнала на обмотке управления. Вслед­ствие того что магнитопровод усилителя имеет остаточное поле, выбирать α достаточно близким к о_кр нельзя, так как может прои­зойти самовозбуждение. Поэтому в реальных усилителях выбирают угол наклона вольтамперной характеристики на 3—5% больше критического угла наклона характеристики E=f(F).

При таких параметрах коэффициент усиления ЭМУС по мощ­ности k_p достигает величины порядка 400—500.

Для определения динамических свойств электромашинного усилителя с самовозбуждением рассмотрим процесс самовозбуж­дения машины.

Допустим, что характеристика намагничивания линейна (пря­мая линия OA рис. 1.4, б), скорость вращения генератора постоян­на, вихревые токи малы.

Пусть на обмотку управления подано напряжение U_y (см. рис. 1.3, б).

Тогда для холостого хода ЭМУС можно написать следующие уравнения равновесия э. д. с.

Для обмотки управления

где i_y — ток в обмотке управления;

i_с — ток в обмотке самовозбуждения; R_y — сопротивление обмотки управления;

L_y—индуктивность обмотки управления;

M — взаимоиндуктивность между обмотками управления и самовозбуждения.

Для цепи самовозбуждения

где е_я— э. д. с. якоря;

R_c— сопротивление обмотки самовозбуждения;

L₀— индуктивность обмотки самовозбуждения.

Для э. д. с. ЭМУ

(1-20)

где — ток управления, приведенный к числу

витков обмотки самовозбуждения;

ω_у, ω_c — числа витков обмоток управления и самовозбуждения;

k ₌ ω_y^/ω_c — коэффициент трансформации между обмотками;

R_K = —f - = tg α_Kp — критическое сопротивление контура возбуждения, определяемое из треугольника AOB рис. 1.4,6

(I_B=I_y+I_с— полный ток возбуждения, соответствующий м. д. с. возбуждения F_B).

Будем считать, что между обеими обмотками возбуждения су­ществует полное магнитное сцепление, т. е.

(1.21)

тогда можно записать

(1.22)

Запишем уравнения равновесия э. д. с. (1.18) и (1.19) в опера­торной форме.

В результате преобразования уравнения э. д. с. можно запи­сать в виде

(1.23)

(1.24)

Умножим равенство (1.23) на k_Tp (R_c+R_a), а (1.24) — на R_y, с учетом (1.20) получим уравнение напряжения генератора

(1.25)

^{Здесь — коэффициент, учитывающий, насколько}

близко сопротивление цепи самовозбуж­дения к критическому

- постоянная времени цепи самовозбуждения;

— постоянная времени обмотки управления.

Используя (1.22), имеем

^(1.26)

Если учесть, что в начальный момент времени (t=0) э. д. с. якоря также равна нулю, решение уравнения (1.26) примет вид

^(1.27)

Из уравнения (1.27) видно, что если к обмотке управления ЭМУС приложить напряжение управления U_y, то процесс нара­стания э. д. с. усилителя идет по экспоненциальному закону (рис. 1.5) с эквивалентной постоянной времени

(1.28)

Установившееся значение э. д. с. усилителя будет

(1.29)

Из выражения (1.29) можно найти коэффициент усиления по напряжению усилителя

(1.30)

Выражения (1.28) и (1.30) показывают, что коэффициент усиления по напряжению k_a и его

эквивалентная постоянная времениT пропорциональны

Так как в усилителях ε> 1 на 3—5%, то эквивалентная постоянная времени T значительно превышает сумму постоянных времени обмоток самовозбуждения и управления. Например, если

ε =1,03, то эквивалентная постоянная времени в 3—4 раза превышает сумму постоянных времени обмоток самовозбуждения и управления. Поэтому электромашинные усилители с самовозбуж­дением используются в тех случаях, когда не требуется большое быстродействие.

Уравнение (1.26) с учетом (1.28)—(1.30) можно записать в виде

(1.31)

Отсюда видно, что ЭМУС представляет собой апериодическое Вйеио с передаточной функцией

(1.32)

Τаκие усилители применяются главным образом для питания обмотки возбуждения генератора в системе генератор—двигатель и в этом случае длительность переходного процесса опре­деляется постоянной времени генератора.

1.4. ЭЛЕКТРОМАШИННЫЙ УСИЛИТЕЛЬ ПОПЕРЕЧНОГО ПОЛЯ

В отличие от независимого ЭМУ и ЭМУ с самовозбуждением (ЭМУС), в которых основным потоком возбуждения является продольный магнитный поток, направленный вдоль полюсов возбуждения, в ЭМУ поперечного поля основным потоком возбуждения является поперечный поток реакции якоря.

На рис. 1.6, а представлена схема ЭМУ поперечного поля.Конструктивно он выполнен подобно генератору постоянного тока, но имеет дополнительный комплект щеток, установленных на по перечной оси машины и замкнутых накоротко. На статоре ЭМУ рас­положен ряд обмоток. В продольной оси полюсов dd расположены обмотки управления У, которых обычно бывает несколько (чаще две или четыре). Соосно с ними расположена компенсационная об­мотка К, включаемая в продольную цепь последовательно с обмот­кой якоря. Компенсационная обмотка К шунтирована регулирую­щим сопротивлением Rш для регулирования степени компенсации усилителя.

В этой же цепи для улучшения коммутации включена обмотка дополнительных полюсов Д.

Поперечная цепь машины qq замкнута накоротко. Иногда для улучшения коммутации в поперечной цепи последовательно с якорем включают поперечную обмотку, подмагничивания П.

Рассмотрим принцип действия ЭМУ поперечного поля. Пусть скорость приводного двигателя равна номинальной ω=ωΗ= const и к одной из обмоток управления приложено напряжение постоян­ного тока U₁. Тогда под действием небольшого по величине маг­нитного потока возбуждения Ф₁(небольшого потому, что при вы­соком коэффициенте усиления на вход усилителя подается отно­сительно малая мощность) в поперечной цепи якоря qq возникает э. д. с. E₂, также относительно малая по величине. Так как цепь поперечных щеток qq замкнута накоротко проводником, имеющим малое сопротивление, то в поперечной цепи якоря возникает ток I₂. Величина этого тока уже значительна, так как цепь имеет малое сопротивление.

На рис. 1.6, б показано направление тока I₂ по проводникам якоря, создающего поперечный поток реакции якоря Фq. Под действием этого потока в продольной цепи якоря dd возникает э.д.с. Е₃, которая снимается продольными щетками. Э. д. с. Е₃ вызывает появление тока I₃ и в нагрузке R_нагр происходит падение напряжения U₃. На рис. 1.6, в показано направление тока I₃ в цепи якоря. Под действием тока I₃ в якоре возникает продольный поток реакции якоря Ф_d, который направлен навстречу потоку управления Ф_1. Если не принять никаких мер, то большой по величине поток Ф_d размагнитит усилитель и никакого усиления не произойдет. Для компенсации (уравновешивания) продольного потока реакции якоря на статоре расположена специальная компенсационная обмотка К.

Продольный поток реакции якоря Фа пропорционален магнито­движущей силе

Fd = I₃ω_я, (1.33)

где I₃—ток в продольной цепи якоря;

ω_я—число витков в параллельной ветви обмотки якоря.

Из (1.33) видно, что продольная м. д. с. Fd, и, следовательно, пропорциональный ей магнитный поток Фа изменяются с измене­нием тока I₃, т. е. зависят от величины сопротивления нагрузки R_нагр. Хорошее компенсирующее действие обмотки К получают и том случае, если м. д. с. этой обмотки FH также зависит от вели­чины тока I₃ в продольной цепи машины. Поэтому обмотку К включают в продольную цепь машины последовательно с якорем. Тогда м. д. с. компенсационной обмотки

Fк = I₃ω_к, (1.34)

где ω_к — число витков компенсационной обмотки.

Степень компенсации усилителя характеризуется коэффициен­том компенсации

к= F_k/F_d (1.35)

Различают три возможных случая работы усилителя:

когда k=l, Fk=Fd — машина скомпенсирована, т. е. м. д.с. продольной реакции якоря равна м. д. с. компенсацион­ной обмотки;

когда k<1, Fk<Fd—машина недокомпенсирована, т. е. М. Д. с. продольной реакции якоря больше м. д. с. компенсацион­ной обмотки;

когда k>1, Fk>Fd— машина перекомпенсирована, т. е. М. д. с. продольной реакции якоря меньше м. д. с. компенсацион­ной обмотки.

Обычно ЭМУ выпускают с небольшой перекомпенсацией: м. д. с. компенсационной обмотки примерно на 5% больше м, д. с. продоль­ной реакции якоря, т. е. к=1,05.

Для регулирования степени компенсации, как уже отмечалось, используют шунтирующее сопротивление Rш. С учетом Rш м. д. с. компенсационной обмотки

(1.36)

Для улучшения коммутации в продольной цепи располагают специальную сосредоточенную обмотку на дополнительных полю­сах статора. Поскольку такую же обмотку нельзя разместить на поперечной оси, то для улучшения коммутации снижают величину токаI₂, а чтобы при этом м. д. с. поперечной оси Fq , а следователь­но, и магнитный поток Фq не были снижены, применяют специаль­ную поперечную обмотку подмагничивания Π (рис. 1.6, а). Эта обмотка создает м. д. с. и поток Фп, направленный согласно с по­током поперечной реакции якоря Фq.

Таким образом, при включении поперечной обмотки подмагни­чивания Π магнитный поток поперечной оси

Φ`q = Фq+Фп.

Все рассмотренные обмотки находятся в пазах статора. На рис. 1.7 показаны листы статора и якоря и схема расположения об­моток двухполюсного ЭМУ поперечного поля. Обмотки управления 1 находятся в больших пазах, расположенных по поперечной осимашины. Эти обмотки выполнены сосредоточенными в виде четырех катушек.

Часть большого поперечного паза и малые пазы занимает распределенная компенсационная обмотка 2. Такое расположение компенсационной обмотки создаёт хорошие условия компенсации, так как обмотка якоря 3, поток которой уравнивает компенсацион­ная обмотка, выполнена также распределенной. В этом случае компенсация потока продольной реакции якоря производится не только по амплитуде, но и по форме. В средних пазах, расположенных ни продольной оси машины, находятся сосредоточенная обмотка дополнительных полюсов 4 и поперечная обмотка подмагничивания 5. Нa спинке большого паза расположена обмотка размагничивания 6. Так как ЭМУ поперечного поля обладают достаточно большим остаточным напряжением за счет гистерезиса, то в ряде схем, особенно, когда усилитель используется в замкнутых системах автоматического регулирования, могут возникнуть автоколе­бания из-за наличия ложного сигнала, обусловленного остаточным напряжением. Для устранения этого явления в схемах обычно при­меняют размагничивание переменным током — этой цели и служит обмотка размагничивания 6. Такая конструкция статора и якоря является наиболее распространенной для ЭМУ мощностью до 20кВт. Электромашинные усилители приводятся во вращение приводными двигателями постоянного и переменного тока. При этом ЭМУ мощностью до 3 кВт выполняют в одном корпусе. На рис, 1.8, а показан внешний вид электромашинного усилителя попе­речного поля типа У ДМ-150 с исполнительным двигателем постоянного тока, выполненного в одном корпусе.

На рис. 1.8, б представлены детали этого усилителя.

Важнейшей статической характеристикой ЭМУ поперечного поля является коэффициент усиления по мощности. Высокий коэф­фициент усиления по мощности получается за счет того, что ЭМУ Поперечного поля является двухступенчатым усилителем. Первая ступень усиления: обмотка управления — короткозамкнутая цепь поперечных щеток. Вторая ступень: короткозамкнутая цепь попе­речных щеток — выходная цепь продольных щеток. Поэтому общий Коэффициент усиления по мощности

k_p = k_p1k_p2 (1.37)

где k_p1—коэффициент усиления 1-й ступени;

k_p2— коэффициент усиления 2-й ступени;

Причем

(1.38)

Подставляя значениякоэффициентов усиления по мощности в выражение (1.37), получим

(1.39)

R₁- сопротивление обмотки управления.

Коэффициенты усиления по мощности каждой ступени машины аналогично уравнению (1..3) могут быть записаны через основные параметры машины и нагрузки.

Для первой ступени

для второи ступени

с₁,с₂—постоянные конструктивные коэффициенты;

Λq, Λd — соответственно магнитные проводимости по попереч­ной и продольной осям машины;

R₂, R₃ — соответственно активные сопротивления поперечной и продольной цепей ЭМУ.

Тогда общий коэффициент усиления по мощности ЭМУ

(1.40)

где T₁ = L₁/R ₁ - постоянная времени обмотки управления;

T₂ = L₂/R₂ постоянная времени поперечной цепи.

(Следовательно, общий коэффициент усиления по мощности ЭМУ поперечного поля пропорционален четвертой степени скорости вращения якоря, магнитным проводимостям по поперечной и про­дольной осям и зависит от соотношения сопротивлений обмоток машины и нагрузки.

Отсюда следует, что усилитель будет иметь тем больший коэф­фициент усиления по мощности, чем меньше будет насыщена его магнитная цепь и чем выше будет скорость его вращения. Чрезмерно увеличивать скорость вращения нельзя, так как начинает сильно возрастать действие коммутационных токов. Поэтому при чрезмер­ном увеличении скорости за счет повышения коммутационных токов коэффициент усиления по мощности расти не будет, а может даже снижаться.

Основными характеристиками электромашинного усилителя перечного поля являются внешние характеристики, т. е. зависимости:

I₂ = f₁ (I₃); (1.4I)

U₃ = f₂ (I₃). (1.42)

Эти характеристики построены при условии постоянной скорости вращения приводного двигателя ω=const и номинальном сигнале на обмотке управления

U₁ =U_1H = const.

Кроме этого, м. д. с, действующей по продольной оси от сдви­га щеток, пренебрегаем.

На рис. 1.9, а представлена зависимость тока в поперечной цепи I₂ от тока в продольной цепи I₃, т. е. от выходного тока, про текающего через нагрузку. Характеристики построены для всехтрех случаев компенсации: полной компенсации (k=1), перекомпен­сации (k>1) и недокомпенсации (k<1).

При полной компенсации (k=l) с учетом уже отмеченных допу­щений по продольной оси машины действует только м. д. с. обмотки управления. Следовательно, снимаемая поперечными щетками (см. рис. 1.6, а) э. д. с. E₂=const, а значит, и ток I₂ при изменении сопротивления нагрузки R_нarp во всем диапазоне остаются неиз­менными.

Рис. 1.9. Внешние характеристики ЭМУ поперечного поля

При перекомпенсации (k>l) по продольной оси, кроме м. д. с, ; создаваемой обмоткой управления, действует еще часть м. д. с. компенсационной обмотки, которая направлена согласно с м. д. с. обмотки управления, поэтому величина тока I₂ с ростом тока нагрузки I₃ растет.

При недокомпенсации (k<1) по продольной оси действует часть м. д. с. продольной реакции якоря, нескомпенсированной м. д. с. Компенсационной обмотки, и поэтому ток I₂ с ростом тока нагрузки I₃ падает.

Пользуясь этими зависимостями, усилитель можно легко настроить на неюбходимую степень компенсации. Если установитьдвижок шунтирующего сопротивления Rш (см. рис. 1.6, а) в такое положение, при котором с изменением нагрузки ток в поперечной цепи I₂ не изменяется, это означает, что усилитель скомпенсирован (к=1). На рис. 1.9, б представлены внешние характеристики, построенные по уравнению (1.42).

Здесь с учетом тех же допущений показана зависимость напряжения на нагрузке U₃ от тока нагрузки I₃. Также как и в предыдущем случае, характеристики даны для трех случаев компенсации.

При полной компенсации напряжение на нагрузке при токе I₃

U₃=E₃ - I₃R₃, (1.43)

Где Е₃— э. д. с. при I₃=0, т. е. э. д. с. холостого хода;

R₃ — внутреннее сопротивление ЭМУ по продольной оси.

В этом случае напряжение на усилителе при полной компенсации (к=1)с ростом тока I₃ падает и отличается от э. д. с. E₃ на вели­чину падения напряжения на внутреннем сопротивлении ЭМУ.

При перекомпенсации (к> 1) напряжение на нагрузке может быть неизменным с ростом тока нагрузки I₃ или даже возрастать.

При недокомпенсации (к<1) напряжение на нагрузке с ростом тока I₃ падает.

При использовании электромашинных усилителей в замкнутых системах автоматического регулирования (стабилизаторы, регуля­торы, следящие системы) машина должна быть несколько недокомпенсирована (к=0,97÷0,99), так как в случае перекомпенсации в системе во время работы возникнет ложное возмущение за счет остатка м. д. с. компенсационной обмотки, которое приведет к возникновению автоколебаний системы.

1.5. Динамические характеристики электромашинного усилителя поперечного поля

Динамические свойства ЭМУ поперечного поля оценивают по характеру протекания переходного процесса, т.е. по нарастанию напряжения в продольной цепи U₃ во времени

U₃=f(t)

при подаче на вход (обмотку управления) напряжения управления.

Быстродействие ЭМУ в общем случае определяется постоян­ными времени:

1) обмотки управления

Т1=L1/R1

где L₁— индуктивность обмотки управления;

R₁—активное сопротивление обмотки управления;

2) поперечной цепи

T₂=L₂/R₂

где L₂— индуктивность обмотки якоря;

R₂— активное сопротивление якоря;

3) продольной цепи, которую необходимо учитывать при работе на нагрузку,

Однако, если учесть, что в реальных случаяхR_нагр≥R₃ ,то Т₃ значительно меньше первых двух и ею можно пренебречь. Кроме того, на ход переходного процесса влияет взаимодействие обмотки управления и поперечной цепи, обусловленное реакцией коммутационных токов поперечной цепи. Перемещение щеток по направлению вращения или против него также вызывает взаимосвязь обмотки управления с поперечной цепью и изменение характера переходного процесса. На быстродействии усилителя сказывается взаимосвязь обмоток, расположенных на статоре, с обмоткой якоря и между собой, т. е. взаимоиндуктивность обмоток управления с компенсационной обмоткой, обмоткой дополнительных полюсов, поперечной подмагничивающей обмоткой, компенсационной обмотки с витками поперечной цепи якоря и т. д.

Решение уравнений переходного процесса с учетом всех взаимосвязей достаточно громоздко, а их влияние на переходный процесс во многих случаях относительно невелико.

Рассмотрим процесс нарастания э. д. с. в выходной цепи е₃ в функции времени с учетом главных связей в ЭМУ [30]. Допустим что:

1. магнитная система ЭМУ по поперечной и продольной осям насыщена;

2. влияние обмотки дополнительных полюсов и поперечной подмагничивающей обмотки на цепи управления и короткозамкнутого контура мало.

Нарастание выходной э. д. с. е₃ во времени, когда щетки расположены на нейтрали, можно найти из четырех уравнений равновесия э. д. с.

1. Для обмотки управления

(1.41)

где М_1к— взаимоиндуктивность между обмоткой управления и компенсационной обмоткой;

i_к— ток компенсационной обмотки.

2) Для компенсационного контура

(1.45)

где R_к, L_k— соответственно активное сопротивление и индук­тивность компенсационного контура;

M_ki— взаимоиндуктивность между компенсационной обмоткой и обмоткой управления.

3) Для поперечной цепи

(1.46)

где R₂, L₂ — соответственно активное сопротивление попереч­ной цепи и индуктивность обмотки якоря;

i₂— ток в поперечной цепи;

a₁ и а_к— коэффициенты пропорциональности.

4) Для продольной цепи

е₃ = a₂ί₂, (1.47)

где е₃— э. д. с в продольной цепи; а₂— коэффициент пропорциональ­ности.

На рис. 1.10 представлена схема электромагнитных связей в ЭМУ во время переходного процесса для рас­сматриваемого случая.

Если принять взаимоиндуктивность между обмоткой управления и компен­сационной равной единице, то уравне­ния (1.44) — (1.47) можно свести к опе­раторному уравнению второго порядка:

где k_u - коэффициент усиления по напряжению;

Т_к - постоянная времени компенсационного контура.

Решение уравнения (1.48) показывает изменение выходной э. д. с. е3 во времени при ступенчатом приложении сигнала на вход усилителя

Рис. 1.10. Схема элект­ромагнитных (1.49)

связей в ЭМУ

Уравнение (1.49) можно несколько упростить. Если машина полностью скомпенсирована, то действием компенсационной обмот­ки на продольную цепь можно пренебречь (Тк==0). Тогда э. д. с. в функции времени

(1.50)

Для ориентировочных расчетов можно пользоваться упрощен», ным уравнением переходного процесса. Так как в усилителе Т₂>Т₁+Т_К , то с учетом этого упрощенное уравне­ние переходного процесса будет

(1.51)

Из выражения (1.50) и (1.51) видно, что в первом случае ЭМУ представляет собой два последователь­ных апериодических зве­на, а во втором — одно.

На рис. 1.11 представ­лены динамические харак­теристики ЭМУ поперечно­го поля [30].

Кривая 1 построена по уравнению (1.50), а кривая 2 по уравне­нию (1.51), для сравнения приведена экспериментальная кривая 3. Отличие расчетных кривых от экспериментальной объясняется тем, что в начале процесса сказывается влияние нелинейного сопро­тивления поперечной цепи, обусловленного наличием переход­ного контакта щетка — коллектор, а в конце более быстрое нарас­тание переходного процесса, обусловленное наличием взаимоин­дуктивности между поперечной и продольной цепями.

Передаточную функцию ЭМУ поперечного поля находят на ос­новании уравнения (1.48):