4.3. Робототехнологический комплекс механообработки

Робототехнологический комплекс (РТК) предназначен для выполнения операций механообработки деталей из пластмасс и легких сплавов. К числу типичных операций относятся зачистка заусенцев, снятие облоя, шлифование контуров и поверхностей, сверление отверстий, снятие фасок. РТК разработан в 1994-95 годах в рамках программы научно-

технического сотрудничества между МГТУ "СТАНКИН" ( кафедра робототехники и мехатроники) и Будапештским техническим университетом (кафедра технологии машиностроения).

В состав РТК входят: промышленный робот РМ-01, включающий манипулятор РЦМА-560 и устройство управления "Сфера-36", компьютер верхнего уровня типа ШМ РС , блок пневмоэлектроаппаратуры, сменные рабочие органы (схваты, инструментальные пневмоголовки), комплект режущего инструмента (фрезы, напильники, металлические щетки), устройство силомоментного очувствления с блоком ввода аналоговых сигналов в устройство управления и многофункциональный адаптер ввода-вывода сигналов в компьютер.

Для выполнения на РТК технологических производственных процессов возможно включение в его состав роликового транспортера и механизма подачи палет с заготовками, а также поворотного стола с фиксаторами. Технологическое оборудование РТК обеспечивается пневмопитанием под давлением 0,5 МПа. В частности, при механической обработке используется в качестве рабочего органа специальная пневмоголовка производства фирмы ЖЖ1А (Финляндия), которая крепится к наружному фланцу силомоментного датчика (рис.4.4). Основные технические характеристики пневмоголовки: мощность 160 Вт, частота вращения выходного вала 28000 об/мин, масса 1,5 кг.

Рис. 4.4. Рабочий орган технологического робота.

Электромеханический манипулятор РЦМА-560 антропоморфного типа имеет 6 вращательных степеней подвижности. Приводы степеней подвижности созданы на базе двигателей постоянного тока с защитными

52

53