3. Предварительное задание

3.1. Изучить математическое описание робота с нечеткой системой управления.

3.2. Изучить особенности нечеткого моделирования в системе MATLAB, ее графические средства.

3.3. Изучить структурную схему системы управления манипулятором с нечеткими регуляторами.

4. Рабочее задание

4.1. Ввести в командном окне системы MATLAB команду fuzzy.

4.2. Открыть файл robot.fis и записать его в рабочую область.

4.3. Открыть из командного окна системы MATLAB файл robot.mdl.

4.4. Снять временные диаграммы изменения декартовых координат x, y рабочего органа, обобщенных координат q₁, q₂, q₃, сигналов задания тока I1_z, I2_z, I3_z, напряжений на якорях, моментов М1, М2, М3 и скоростей w1, w2, w3.

4.5. Получить временные диаграммы изменения величины L и направления fi вектора текущего положения манипулятора, а также функциональные зависимости y = f (x) при L_z = 1, 1.2, 1.4, 1.6.

4.6. Получить временные диаграммы изменения величины L и направления fi вектора текущего положения манипулятора, а также функциональные зависимости y = f (x) при fi_z = -0.5, 0, 0.5.

4.7. Составить отчет по работе.

5. Содержание отчета

5.1. Цель работы.

5.2. Рабочее задание.

5.3. Расчетная схема трёхстепенного манипулятора.

5.4. Временные диаграммы изменения декартовых координат x, y, обобщенных координат q₁, q₂, q₃, сигналов задания тока I1_z, I2_z, I3_z, напряжений на якоре, моментов М1, М2, М3 и скоростей w1, w2, w3, построенные в соответствии с рабочим заданием.

5.5. Временные диаграммы изменения величины L и направления fi вектора текущего положения манипулятора, а также функциональные зависимости y = f (x) при L_z = 1, 1.2, 1.4, 1.6.

5.6. Временные диаграммы изменения величины L и направления fi вектора текущего положения манипулятора, а также функциональные зависимости y = f (x) при fi_z = -0.5, 0, 0.5.

5.7. Анализ результатов и выводы.

6. Контрольные вопросы

6.1. Описать расчетную схему манипулятора с угловой системой координат.

6.2. Получить решение прямой задачи кинематики для рассматриваемого манипулятора, выражения для величины L(q) и направления  вектора его текущего положения.

6.3. Как определяются рассогласования величин и углов векторов целевого и текущего положений манипулятора?

6.4. Какие выводы следуют из анализа подвижности трёхстепенного манипулятора с угловой системой координат?

6.5. Привести правила нечеткого управления манипулятором с угловой системой координат.

6.6. Перечислить графические средства, вхо­дящие в состав пакета Fuzzy Logic Toolbox.

6.7. Какие функции MATLAB могут быть использова­ны для вызова соответствующих графических средств?

6.8. Какие особенности вызова редактора FIS с помощью функций fuzzy или fuzzy ('fismat')?

6.9. Как из редактора FIS вызываются все другие редакторы и программы просмотра систем нечеткого вывода?

6.10. Как вызывается редактор функций принадлежности и каковы его возможности?

6.11. Как осуществляется вызов редактора правил и что он позволяет?

6.12. Как вызывается программа просмотра правил и каковы ее возможности?