23
3.Экспериментальная часть
1.Пользуясь методикой п.п. 1.3, полагая ki = 200, i =1,3, с помощью приведенной выше программы провести выбор коэффициентов k2 , k3 , обеспечивающих наименьшие значения tp , σ при выполнении условий tp ≤1с, σ ≤30 %.
2.Для анализа качества системы с реальным ПИД-регулятором с переда-
точной функцией Wрег( p) = k1 + Tpk2+p1 + kp3 воспользоваться моделью рис. 12, со-
ставленной в системе Simulink в соответствии со структурной схемой рис. 9, Здесь параметры системы назначаются в результате выполнения приведенной выше программы. Коммутация входного сигнала и заданного выхода системы осуществляется с помощью ключа "К" и "К1" соответственно. Параметры входного сигнала g(t) и возмущения Mн назначаются в соответствующих блоках.
3. Промоделировать систему для различных входных воздействий в соответствии с таблицей 4 и занести в нее результаты моделирования.
|
|
|
Таблица 4. Результаты моделирования |
|||
№ п/п |
g(t) |
Mн, Н·м |
εуст , В |
tp , с |
σ , % |
|
1 |
+ |
– |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
– |
+ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3 |
+ |
+ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Примечание. В таблице знак "+" означает наличие входного сигнала, а знак "–" его отсутствие. Для системы стабилизации скорости входной сигнал g(t) =1(t) , для следящей системы – g(t) =t .
24
Рис. 12
4. Нарисовать график переходного процесса для п.1 таблицы 4 (по выходу y(t) (рис. 2) для системы стабилизации скорости; по ошибке ε(t) (рис. 3) для следящей системы), указав на нем прямые показатели качества.
5. С помощью моделирования для варианта №1 таблицы 4 оценить влияние коэффициента передачи тахогенератора kтг на прямые показатели качества для двух значений: kтг = 0 , kтг = 0,8. При необходимости доопределить значения коэффициентов k1 , k2 , k3 и сделать выводы.
Список литературы
1.Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического управления. – С.-Петербург: изд. «Профессия», 2003.
2.Теория автоматического управления / Под ред. В.Б. Яковлева – М.: Высшая школа, 2005.