3. Передаточная функция замкнутой су по каналу возмущающего

воздействия, рис.6,в. Её получают при условии, что действие на СУ

сигнала G(p) = 0, а F(P) = 0, тогда

Y(p) W (p) W (p)

W (p) = ---- = --------------------- = ---------- .

F(p) 1 + W (p)*W (p)*W (p) 1 + W (p)

Полученная передаточная функция позволяет исследовать динамику

поведения замкнутой СУ при воздействии на неё внешнего возмущающего

воздействия F(p). Например, оценить устойчивость СУ, величину

статической ошибки регулирования, время регулирования,

колебательность процесса регулирования и т.п.

4. Передаточная функция замкнутой су по каналу ошибки

регулирования, рис.6,г. Её получают при условии, что действие на СУ

сигнала F(p) = 0, тогда

(p) 1 1

W (p) = ---- = --------------------- = ---------- .

G(p) 1 + W (p)*W (p)*W (p) 1 + W (p)

Полученная передаточная функция позволяет оценить наличие ошибки

регулирования системы в установившемся режиме ( статизм СУ ), а

также динамику изменения ошибки (p) в течении переходного

процесса.

Рис.6. Структурные схемы СУ:

а - разомкнутой СУ по каналу управляющего воздействия;

б - замкнутой СУ по каналу управляющего воздействия;

в - замкнутой СУ по каналу возмущающего воздействия;

г - замкнутой СУ по каналу ошибки регулирования.

Контрольные вопросы

1. Какие свойства СУ отражают структурные алгоритмические схемы?

Что на них изображают?

2. По какому критерию классифицируют элементы алгоритмических

схем? Перечислите основные типовые динамические элементы схем СУ.

3. Перечислите и изобразите различные типы соединения элементов

структурных схем.

4. Разъясните правила эквивалентных преобразований структурных

схем. С какой целью их выполняют?

5. Перечислите и запишите основные передаточные функции СУ.

Какова цель их определения?

3. ФУНКЦИОНАЛЬНЫЕ СХЕМЫ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

Функциональные схемы ( ФС ) отражают функциональную структуру

СУ. ФС представляют собой чертёж, на котором условными

обозначениями изображены: технологическое оборудование,

коммуникации, средства управления с указанием связей между ними.

Технологическое оборудование и коммуникации на ФС изображают

упрощённо без устройств вспомогательного назначения. Изображённая

технологическая часть схемы должна давать ясное представление о

принципе её работы и взаимодействиях со средствами автоматизации.

На технологических трубопроводах показывают ту регулирующую

арматуру, которая непосредственно участвует в контроле и

регулировании процессом.

Средства автоматизации на ФС показывают в соответствии с

ОСТ 36.27-77, в котором в отличии от ГОСТ 3925-59, принята новая

система построения графических и буквенных обозначений, построенная

по функциональному признаку, выполняемому тем, или иным средством

автоматизации. ГОСТ 3925-59 использовал конструктивные признаки

средств автоматизации, что отличает его значительно большим

перечнем графических обозначений. Поскольку, в настоящее время ещё

многие графические документы содержат схемы, выполненные в

соответствии с ГОСТ 3925-59, он приведён в приложении.

В основу обозначений по ОСТ 36.27-77 положены простые

графические изображения, табл.1, в сочетании с буквенными

обозначениями.

Таблица 1

Графические условные обозначения приборов и средств

автоматизации по ОСТ 36.27-77

-------------------------------------------------------------------

Наименование | Обозначение

-------------------------------------------------------------------

Первичный измерительный преобразователь |

( датчик ), установленный по месту: на |

технологическом трубопроводе, аппарате, |

стене и т.п. |

|

Прибор, устанавливаемый на щите, пульте |

дистанционного управления и т.п. |

|

Исполнительный механизм |

|

Регулирующий орган |

-------------------------------------------------------------------

В верхнюю часть графического изображения прибора вписывают

условные буквенные обозначения, которые определяют его назначение,

выполняемые функции, характеристики работы. Обозначения строят по

общему принципу, когда место буквы означает её значение. В нижней

части изображения указывается позиционное обозначение прибора ( в

порядке принятой нумерации ).

Принята следующая очерёдность записи буквенных обозначений.

Сначала записывают основную измеряемую величину и её уточнение,

если это требуется. Буквенные обозначения измеряемых величин

приведены в таблице 2, обозначения, уточняющие измеряемый параметр

в таблице 3.

Затем указывают функциональные признаки прибора, таблица 4,

которые, если их несколько, также записывают в строго определённом

порядке. Порядок записи следующий: показание - I; регистрация - R;

регулирование - С; переключение, включение - S; сигнализация - А.

Дополнительные обозначения функциональных признаков прибора

приведены в таблице 5.

Таким образом, первой в обозначении всегда является буква,

обозначающая измеряемую величину. Исключением являются лишь приборы

ручного управления. Их обозначение всегда начинается с буквы Н

( ручное воздействие).

В тех случаях, когда информации указанной в буквенном

обозначении недостаточно и хотят сообщить дополнительную

информацию, допускается указывать её справа от графического

изображения прибора.

Щиты и пульты управления изображают в виде прямоугольников

( выполненных тонкими линиями ), размеры которых не определены.

Поясняющая информация о щитах и пультах записывается слева в виде

таблицы.

Таблица 2

Основные буквенные обозначения измеряемых величин

-------------------------------------------------------------------

Обозначе-| Измеряемая величина | Обозначе-| Измеряемая величина

ние | | ние |

-------------------------------------------------------------------

D | Плотность | Р | Давление, вакуум

Е | Любая электрическая | Q | Величина, характеризу-

| величина | | ющая качество: состав,

F | Расход | | концентрация и т.п.

G | Размер, положение, | R | Радиоактивность

| перемещение | S | Cкорость, частота

Н | Ручное воздействие | T | Температура

К | Время, временная | U | Несколько разнородных

| программа | | измеряемых величин

L | Уровень | V | Вязкость

М | Влажность | W | Масса

-------------------------------------------------------------------

Таблица 3

Дополнительные обозначения, уточняющие измеряемый параметр

-------------------------------------------------------------------

Обозначение | Дополнительное значение первой буквы

-------------------------------------------------------------------

D(d) | Разность, перепад

F(f) | Соотношение, доля, дробь