11.9 Промышленные роботы (пр).

Большинство задач РТК можно решить промышленными роботами первого поколения (цикловые, позиционные).

Роботы второго поколения нужны в случае когда они выполняют роль технологического оборудования (роботы сборщики, поправочные роботы, сварочные роботы).

Все роботы состоят из следующих узлов и блоков:

• основание

• механизм переноса, захвата или кисти

• механизм угловой ориентации руки

• механизм схвата

• устройство питания

• система управления

Промышленные роботы можно разделить на два типа по степени подвижности:

• переносные (транспортные) роботы

• ориентирующие роботы

Под переносными роботами понимается степени подвижности, которые определяют пространственную ориентацию схвата, представляемого в виде материальной точки. К ним относятся также роботы осуществляющие следующие движения:

• поворот

• качение

• выдвижение руки

К ориентируемым степеням подвижности относятся:

• наклоны схвата

• вращения схвата

Число степеней подвижности в переносном (транспортном) промышленном роботе – 3;4. В ориентирующем ПР от 1 до 3.

Грузоподъемность промышленного робота от 3 до 50 кг.

Точность позиционирования промышленного робота 1–3 мм.

Можно выделить два вида компоновок для механизма выдвижения руки:

1. механизм поступательного движения (телескопический)

2. шарнирный механизм двухзвенный или четырехзвенный в виде гармошки

11.10 Технологическая оснастка.

К технологической оснастке относятся конструкции непосредственно соприкасающиеся с деталью:

• приспособления для станков

• сменные схваты промышленных роботов и манипуляторов

• подвески конвейера

• специальная тара

Вся технологическая оснастка зависит от конфигурации конкретной детали. Тара относится к организационной оснастке. И ее разработку целесообразно вести в комплексе средств технологического оснащения. Поэтому тару необходимо рассматривать как средство удержания детали в ориентированном положении в процессе перемещения от операции к операции.

Подвески конвейера могут быть целиком сменные или имеющие постоянный элемент со смежными ложа местами, приспособленные к конкретной детали и условиям захвата детали к промышленным роботам.

Захваты промышленных роботов не могут быть абсолютно универсальными. Самый универсальный захват – это надувной полиуретановый с армированными кольцами. Но он не дает необходимой точности и определенности положения детали.

Детали типа тел вращения - пальцы с призматическими подушками, диапазон 100–150 мм.

Листовые детали - рамка с пневмоприсосками или магнитами.

Длинномерные детали - два широко расставленных захвата.

Приспособления для станков должно быть в сборном агрегатированном состоянии, например, вариант с механизированным зажимом. Зажим детали выполняется электроуправляемым клапаном.

11.11 Вспомогательное оборудование.

К вспомогательному оборудованию относится следующие узлы, блоки и механизмы:

• средства вспомогательного транспорта

• рольганг

• транспортер (ленточный или пластинчатый)

• поворотные столы

• цепные накопители

• местные подъемники для подачи деталей или тары с деталями в исходное положения

• средства очистки деталей и станков от стружки

• моечные машины

• обдув

• контователи

• встряхиватели

• механические щетки

• средства уборки стружки

• шнеки

• элеваторы

• скребки

• ориентаторы деталей

при автоматическом распределении припусков

при поштучной выдачи деталей на рабочее место