Undeclared

Национальный исследовательский университет

«Московский Энергетический Институт»

Двухколесный мобильный робот

В проекте участвуют: Леви В.А. Ширинский В.С.

Москва 2012

Регламент

•Полоса

•Лабиринт

•Лес

•Гонки

•Лабиринт с предметами

Компоненты

Мотор-редуктор

Компоненты

Акселерометр

Компоненты

Гироскоп

Компоненты

MSP430 LaunchPad

Математическая модель

M Pl cos .

M a U b

M

U1 < U2

ω

Управление

ПИД-регулятор
	K2
	dt
ψ	U
Акселеромет	K1
Ω	K3
Гироскоп

Фильтр

Исходные измерения

Фильтр

Оценка измерений