4. Устройство обработки информации су пр

Информационная система обеспечивает сбор, первичную обработку и передачу в СУ данных о состоянии механизмов и узлов ПР и о состоянии внешней среды. Информационная система входит в состав системы управления и включает в себя устройство обратной связи, устройство сравнения и комплекс датчиков обратной связи различного функционального назначения.

Информационные системы можно разделить на 3 подсистемы:

1) восприятия и переработки информации о внешней среде;

2) Внутренняя информации о состоянии механизмов, узлов и систем ПР;

3) Обеспечение техники безопасности.

При этом одни и те же датчики и блоки обработки информ.могут участвовать как в 1й так и во 2й подсистемах, а техника безопасности основывается на их взаимодействии.

Подсистема внешней информацииопределяет функциональные возможности робота и степень сложности решаемых им задач. Она предназначена для сбора информации о среде, контроля за состоянием объекта труда и обслуживаемого оборудования. Эта подсистема может быть разделена на бесконтактную и контактную. Контактные датчики применяются для обнаружения объекта, установления момента соприкосновения, определения размера. Назначение дистантных датчиков - то же, их преимущество в отсутствии непосредственного соприкосновения с объектом, т.е. они не испытывают силовых воздействий , а также предоставляют возможность измерить расстояние до объекта. Оба вида датчиков могут применятся в комплексе.

Подсистема внутренней информации, в зависимости от решаемых задач, может содержать различные устройства:

- оценки положения и скорости степеней подвижности, регистрирующие их фактическое состояние в каждый момент времени;

- аварийной блокировки, предотвращающее поломки механической системы и взаимодействующего с ней оборудования при случайных сбоях;

- диагностики и прогнозирования ресурса робота, предназначено для определения причин отказов, предуведомления о них, снижения времени восстановления работоспособности и снижения числа отказов путем своевременной профилактики.

Информационное обеспечение робота складывается из трех, последовательно реализованных, фаз:

1. Захватывание объекта;

2. Его перемещение в пространстве;

3. Терминальная фаза.

Последняя фаза преследует 3 основные цели:

- достижение конечного положения и ориентация объекта манипулирования относительно других объектов в рабочем пространстве;

- получение надежного контакта объекта манипулирования с какими-либо объектами внешней среды;

- обеспечение на конечном звене усилий достаточных для выполнения производственной операции.

Каждому из этапов необходимо информационное обеспечение. 1 и 3 фазы могут осуществляться под контролем систем внешней и внутренней информации, 2 фаза требует использования устройств оценки положения и скорости степеней подвижности, а также устройств аварийной блокировки.

5. Датчики су пр

Виды информации используемые для управления ПР

-о последовательности(комбинация единичных операций в каждом из последовательных шагов и последовательность перехода к следующему шагу программы; эта информация обеспечивается вручную с помощью кулачков и копиров, штекерной панели или иных коммутационных устройств, полуавтоматически с помощью: перфокарт, перфолент, магнитных носителей или электронных носителей, автоматически путем записи информации на магнитных электронных лазерных носителей)

-о положении(значение линейных или угловых координат положения отдельных степеней подвижности ПР, обеспечивается вручную с помощью механических упоров, стопорных устройств и предельных выключателей, фотореле, потенциометры, измерительные преобразователи)

-о времени(время требуемое для выполнения каждого последующего шага; вручную за счет установки временных интервалов на автоматических таймерах, автоматически за счёт подключения счетчиков времени)

-централизованная о последовательности, положении и времени(сумма информационных сведений; получается автоматически с помощью записи информации на соответствующий носитель при программировании методом расчета или при программировании методом самообучения

Информационная система обеспечивает сбор, первичную обработку и передаче в систему управления данных о функционировании узлов и механизмов ПР и о состоянии внешней среды. Информационная система входит в состав системы управления и включает в себя устройства обратной связи, устройства сравнения и комплекс датчиков обратной связи различного функционального назначения.

Информационные системы делятся на 3 подсистемы:

1. Восприятия и переработки информации о внешней среде

2. Внутренняя информация о состоянии узлов, механизмов и систем ПР

3. Обеспечение техники безопасности

При этом одни и те же датчики и блоки обработки информации могут участвовать как в первой, так и во второй подсистемах, а техника безопасности основывается на основании взаимодействия 2х первых подсистем.

Подсистема внешней информации определяет функциональные возможности робота и степень сложности решаемых им задач. Она предназначена для сбора информации о внешней среде и контроля состояния объекта труда и обслуживаемого оборудования. Эта подсистема может быть разделена на бесконтактную/дистантную (визуальную, эхолокационную) и контактную.

Контактные датчики применяют для обнаружения объекта, установления момента соприкосновения с ним, определения размеров объекта, выполнения различных производственных операций.

Назначение бесконтактных датчиков, то же что и контактных. Их преимущество – отсутствие непосредственного соприкосновения с объектом в следствии чего они не испытывают силовых воздействий, а также возможность определения расстояния до объекта.

Оба вида датчиков могут применятся в комплексе.

Подсистема внутренней информации в зависимости от решаемых задач, может содержать различные устройства:

-оценки положения и скорости движения степеней подвижности, регистрирующие фактическое состояние в каждый момент времени,

-аварийные блокировки предотвращающие поломки механической системы и взаимодействующего с ним оборудования при появлении случайных сбоев,

-диагностики и прогнозирования работы ресурса, предназначенные для определения причин отказов , предуведомления о них и сокращения времени восстановления работоспособности, а также для уменьшения числа отказов путем своевременного проведения профилактических работ

В качестве датчиков внутренней информации применяют: предельные выключатели, фотореле, реле давления, датчики моментов и т.д.

Датчиками внутренней информации могут быть и элементы системы внешней информации (оценка положения манипулятора в пространстве, оценка правильности протекания рабочего цикла по ответным командам от внешнего технологического оборудования. А также потенциометры, сельсины и т.д.

Информационное обеспечение робота складывается из трёх последовательно реализуемых этапов:

1. Захватывание объекта манипулирования

2. Его перемещение в пространстве

3. Терминал

Последняя фаза преследует 3 основные цели: достижение конечного положения и ориентацию объекта манипулирования относительно других объектов в рабочем пространстве, положение надёжного контакта объекта манипулирования с какими-либо объектами внешней среды, обеспечение на конечном звене усилий или моментов достаточных для выполнения производственных операций.

Каждой из этих фаз требуется информационное обеспечение, фаза 1 и 3 могут осуществляться под контролем подсистем внешней и внутренней информации, фаза 2 требует в основном использования оценки положения и скорости перемещения степеней подвижности, а также устройств аварийной блокировки.