- •Лекция 1
- •Тема 1.1 Исторический обзор. Понятие системы. Особенности цифрового управления процессами
- •Понятие системы
- •Примеры типичных приложений цифрового управления
- •Особенности цифрового управления процессами Управление процессом в реальном времени
- •Пример: Пресс для пластика
- •Лекция 2
- •Тема 1.2 Управление на основе последовательного программирования. Управление на основе прерываний. Управление последовательностью событий и бинарное управление
- •Управление на основе прерываний
- •Примеры задач управления процессами
- •Лекция 3
- •Системы, содержащие несколько контуров управления
- •Взаимосвязанные системы
- •Критичные по времени процессы
- •Свойства процессов, усложняющие управление
- •Особенности систем цифрового управления
- •Отображение развития процесса во времени
- •Сбор данных измерений и обработка сигналов
- •Уровень сложности системы
- •Топология информационных потоков
- •Интерфейс оператора
- •Системная интеграция и надежность управления
- •Лекция 4
- •Типы моделей
- •Масштаб времени динамических моделей
- •Моделирование динамических систем
- •Непрерывные модели динамических систем. Уравнения состояния
- •Область применения линейных моделей
- •Ограничения сигнала
- •Нелинейные системы
- •Численное моделирование динамических систем
- •Проблема слишком большого шага
- •Дискретные модели динамических систем
- •Описание в пространстве состояний
- •Управляемость, оценка и наблюдаемость
- •Оценка состояния на основе измерений
- •Лекция 5
- •Датчики
- •Исполнительные устройства (механизмы)
- •Передача измерительных сигналов
- •Характеристики датчиков
- •Погрешность и точность
- •Динамические характеристики датчиков
- •Статические характеристики датчиков
- •Влияние нелинейности
- •Характеристики импедансов
- •Бинарные и цифровые датчики
- •Цифровые и информационно-цифровые датчики
- •Аналоговые датчики
Лекция 3
Тема 1.3 Генерация опорного значения. Системы, содержащие несколько контуров управления. Взаимосвязанные системы. Критичные по времени процессы. Сбор данных измерений и обработка сигналов. Топология информационных потоков. Интерфейс оператора. Системная интеграция и надежность управления
Иногда в химической реакции необходимо поддерживать величину температуры в соответствии с опорным значением — уставкой, — которое постоянно пересчитывается во время протекания процесса. Вычисление опорной температуры не должно иметь заметного запаздывания — каждое ее новое значение должно быть рассчитано до момента очередного сравнения с текущей температурой.
Системы, содержащие несколько контуров управления
Во многих приложениях необходимо регулировать сразу несколько параметров — температуру, уровень, давление, положение и т. д., — для каждого из которых используется свой контур управления. В большинстве случаев эти отдельные задачи можно решить независимо друг от друга с помощью локальных специализированных регуляторов на основе алгоритма, аналогичного показанному на рис. 1.9. Альтернативным решением является использование центрального управляющего компьютера, который выполняет одну и ту же программу для различных параметров и входных данных каждого контура. Эта управляющая подпрограмма для каждого контура может исполняться со своей периодичностью, при этом компьютер должен обладать достаточными ресурсами для обработки всех данных за требуемое время.
Рассмотрим офисное здание или многоквартирный дом, в котором необходимо регулировать температуру каждой отдельной комнаты. Фактическое значение температуры в каждой комнате зависит от влияния внешних факторов — открытых или закрытых окон и дверей, количества людей в комнате, включено ли освещение и т. д. Для регулирования температуры в этом случае можно использовать один компьютер, который поочередно обслуживает каждую комнату. Компьютер многократно исполняет одну и ту же программу управления каждый раз с новыми значениями выходных и входных переменных.
Взаимосвязанные системы
На сложных производствах одновременно используются разные типы управления, и, соответственно, существует взаимосвязь между частными процессами. Например, запуск промышленного процесса может заключаться в выполнении ряда последовательных шагов. После достижения процессом заданного рабочего состояния управление переводится на систему регулирования с обратной связью для более точного поддержания требуемого режима. Примерами в этом смысле могут служить система электропривода и химический реактор. Двигатель или реактор выводится на рабочий режим при помощи управления последовательностью событий, а затем вступает в действие регулятор с обратной связью для поддержания требуемого значения скорости вращения или температуры соответственно.
Критичные по времени процессы
Многие процессы требуют высокого быстродействия системы управления. Рассмотрим, например, регулирование скорости прокатного стана. Работу различных двигателей и механизмов прокатного стана необходимо синхронизировать с высокой точностью, в противном случае стальная полоса может либо порваться, либо значительно погнуться. Идея управления заключается в некотором ослаблении натяжения стальной полосы в течение всего процесса. Высокая скорость движения полосы (10-100 м/с) обусловливает необходимость распознать изменение скорости любого двигателя в пределах нескольких миллисекунд с последующей коррекцией скорости других двигателей. Разумеется, это предъявляет весьма высокие требования к быстродействию управляющего компьютера.