Metodicheskie_ukazania Макарова / Корректирующие устройства / Параллельные корректирующие устройства / parallel

ω	с1 =	1	= 10	1	;	ω	с3 =	1	= 333	1	; (Рис. 5).
		0,1		с				0,003		с

Рис.5. Построение ЛАХ звеньев охваченных обратной связью и определение устойчивости контура с обратной связью:

1- ЛАХ звеньев, охваченных обратной связью;

2- ЛАХ звеньев цепи обратной связи; 3- ЛАХ разомкнутого внутреннего контура, полученное суммирование 1 и 2; 4- фазочастотная характеристика.

Замечание 8. Фаза внутреннего контура ϕ вн (ω ср ) = ϕ ос (ω ср ) + ϕ охв(ω ср ) не превышает

|-1800|.

2.2.11. Записываем передаточную функцию параллельного корректирующего устройства, выбрав его согласно таблице по виду ЛАХ (приложение1 или 2). Выбираем корректирующее устройство постоянного тока.

			W (p) =	α	осTосp	,
			ос	1	+ Tосp
T =		1	(определяется в точке сопряжения, ω					= 2	1	)
							ос
ос	ω								с
		ос
						−b
			20 lg α ос = в ( b = −6;α ос = 10 20 )

2.2.12. Строим передаточную функцию замкнутого контура (п. 1.6.2, формула 12), для Wзк строим ЛАХ и ФЧХ согласно процедуре .

2.2.13. После вычитания из ЛАХ (ФЧХ) замкнутого контура ЛАХ (ФЧХ) цепи обратной связи получается ЛАХ (ФЧХ) внутреннего замкнутого контура.

2.2.14.После суммирования ЛАХ(ФЧХ) внутреннего замкнутого контура с ЛАХ (ФЧХ) неохваченных звеньев получается ЛАХ (ФЧХ) скорректированной системы, по которым уточняется запас по амплитуде и по фазе для скорректированной системы.

Замечание 9. Запас по амплитуде должен быть не меньше 16 дб, по фазе 450. 2.2.15. Рассчитаем параметры выбранного корректирующего устройства

Tос = 0,5с = (R1

= R 2 )C

α oc = 10

6 20

= 10

310

=

R 2

R1

+ R 2

Т.к. неизвестных три, то одну из них, например,

С, задают произвольно, остальные

рассчитываются.

3. Задания для самостоятельной работы

3.1.

Wp

(p) =

k 1k 2k 3

p(0,05p + 1)(0,01p + 1)

k1=20 , k2=5 , k3=2 ; υ = 1 ; σ

≤ 30% ; t p

≤

0,5c .

Охвачено звено с W1

=

20

0,05p + 1

3.2

Wp

(p) =

k λ

p(1 + 0,1p)(1 + 0,02p)(1 + 0,01p)(1 + 0,05p)

Коэффициент ошибки по скорости C1

=

1

с. Коэффициент ошибки по ускорению

200

C12 = 0,06 с2 ; σ ≤

30% ; t p ≤ 0,8 , число колебаний n ≤ 2 .

Замечание 10. k

=

1

; охвачены звенья с

W

=

5

;

W

=

10

λ

C1

1

1 + 0,02p

2

1

+ 0,01p

3.3. Wp (p) =

k

.

(1

+ 0,05p)(1 + 0,1p)(1 + 0,2p)

Установившаяся ошибка ∆

≤ 3% ;

t p ≤ 0,6 с;

n ≤

3 ;

σ ≤

20%

Замечание 11. k =

1 − ∆

охвачено звено с

W1

=

10

∆

1 + 0,1p

3.4. Wp (p) =

k

p 2 (1 + 0,04p)(1 + 0,01p)(1 + 0,002p)

k ≥ 100 ; σ

≤ 30% ;

t p ≤

0,45

Замечание 12. Корректирующее устройство включают в цепь обратной связи,

охватывающей те элементы, которые имеют частоты сопряжения, расположенных в

области средних частот. Это может быть одно два или более звеньев.

Охвачено звеноW(p) =

5 8

+ 0,04p)(1 + 0,01p)

(1

4. Приложение 1.

Литература.

1.1 Теория автоматического управления / Под ред. А.А. Воронова. -

М.:В.Ш. -1986, -307 с.

1.2 Сборник задач по теории автоматического управления /под ред. В. А. Бесекерского. – М.: Физматгиз. – 1963. -407 с.

1.3 Куропаткин П.В. Теория автоматического управления. –М.: В.Ш.

- 1973. – 527с.

1.4 Теория атоматического управления. (ч.1) / Под ред. А.В. Нетушила. -.:

В.Ш. – 1968. – 424 с.