курсовой проект / МП КР580ИК80А / 3

В автоматическом режиме выполняются: перемещение дефекто­скопа ВПЕРЕД и НАЗАД по внут­ренней поверхности нитки трубопро­вода на номинальной или понижен­ной скорости; остановка дефектоско­па в плоскости контролируемого сварного шва с высокой точностью; отсчет заданного времени экспозиции рентгеновского излучателя; блокиров­ка системы управления и автомати­ческий выезд дефектоскопа из трубо­провода при снижении запаса энер­гии в источнике питания до заранее заданного уровня и при срабатывании датчика напряжения (при отказе вто­ричных импульсных стабилизаторов); остановка при отработке заданной ус­тановки времени таймером дальности хода. Усеченная система команд рент-генотехнологического комплекса «СИ­РЕНА-1» приведена в таблице. Программные средства

Для реализации указанной систе­мы команд целесообразен алгоритм,. изображенный на рис. 3. Рассмотрим основные режимы работы.

Пуск аппарата. В исходном состоянии какие-либо команды отсут­ствуют и регистры общего назначе­ния микропроцессора, используемые для хранения команд, находятся в ну­левом состоянии. Команды подаются посредством перемещения радиоизо­топного командоаппарата К с узкой диаграммой излучения над блоком детекторов (БД) слева направо при пуске ВПЕРЕД и справа налево при пуске НАЗАД (рис. 4). После коман­ды на движение ВПЕРЕД или НА­ЗАД детекторы переходят в состоя­ния Д1=ОЛД2=! или Д1 = 1ЛД2=0, соответственно. Одновременно логи­ческая функция Н принимает значе­ние Н=1 (соответствугт первому циклу облучения детекторов) и мик­ропроцессор фиксирует заданное на­правление движения аппарата. При дальнейшем перемещении командо­аппарата К в том же направлении де­текторы переходят в состояние Д! = = Д2=1 (момент времени Т2), а в момент времени ТЗ — в состояние Д1 = 1ЛД2=0 при движении ВПЕ­РЕД или Д1=ОЛД2=1 при движе­нии НАЗАД. В обоих указанных со­стояниях робототехнологический ком­плекс «СИРЕНА-1» не изменяет свое­го положения, а полученные коман­ды используются для более надеж-