8. Нахождение интегральных оценок качества регулирования

Вычисляем интегральные оценки качества регулирования, задав соответствующие формулы, с помощью пункта меню «Интегральные оценки» (подпункт «Графики»):

- Построение линейной оценки I1, квадратичной оценки I2, модульной оценки I3 и улучшенной квадратичной оценки I4 :

Рисунок 10 – Переходные характеристики для первой точки

Рисунок 11 – Переходные характеристики для второй точки

Рисунок 12 – Переходные характеристики для третей точки

Таблица 1

№	Частотные оценки				Прямые оценки, рассчитанные по частотным
	A max	ωcp	ωp	M	σ	tр	t max
1	1.394	0.0234	0.023	1.394	0.1394	268	134
2	1.398	0.0267	0.027	1.398	0.1398	235	118
3	1.467	0.0301	0.03	1.467	0.1467	209	105

σ_р=10%М; t_р=2π/ ω_cp; t max=π/ ω_cp

Таблица 2

№	Корневые оценки			Прямые оценки, рассчитанные по корневым
	η	m	ζ	σ	tр	t max
1	0.00898	3.46	1	0.407	334	111.36
2	0.00905	3.94	1	0.45	331.5	110.5
3	0.00844	4.8	1	0.52	355.45	118.5

ρ=α+iβ

η=|α|min

tp=(1\η)ln(1\Δ) tp=3\η=3tmax, Δ=0.05

tmax=1\|α|min

m=|β\α|max=tgγmax

σ=exp(-π\m)100%

ζ=1-exp(-2πm)

Таблица 3 – Прямые оценки.

	σ	tр	t max
1	0.04	231	155
2	0.02	149	149
3	0.01	135	135

Таблица 4 - Интегральные оценки.

	1	2	3
I1	14.52	1	0.51
I2	16.26	4.00	3.94
I3	24.00	11.05	12.11
I4	16.31	4.04	3.99

Выводы:

8. Прямые оценки качества регулирования, определенные непосредственно по графикам переходных процессов, построенных в инструментальной среде VisSim (tр , tmax , Хmax , ).

Выводы:

В данной работе были рассмотрены методы оценки качества регулирования САУ.

Если сравнивать различные методы анализа САУ, то можно сказать, что наиболее точным и наглядным является метод оценки качества регулирования на основе переходных характеристик. Однако, в системах, в которых порядок характеристических уравнений больше двух, построить переходные характеристики довольно сложно. Для таких систем применяют косвенные оценки качества регулирования (частотные, корневые, интегральные), которые позволяют оценивать качество регулирования без построения переходных процессов системы.

Частотные оценки являются более наглядными и простыми, чем корневые и интегральные. Применение частотных методов позволяет определить такие важные показатели качества, как быстродействие, перерегулирование, колебательность процесса.

Достоинством корневых оценок является то, что для оценки времени регулирования нет необходимости в построении переходного процесса по полному дифференциальному уравнению. Однако этот метод требует определения корней характеристического уравнения n-го порядка.

Из интегральных оценок наилучшей является квадратичная интегральная оценка. Цель использования таких критериев состоит в том, чтобы получить обобщенную оценку быстродействия и отклонения регулируемой величины от установившегося значения. Недостатком интегральных оценок является отсутствие наглядного соответствия между значениями показателей I и характеристиками переходных процессов. Трудность применения интегральных оценок для определения качества регулирования состоит так же в относительной сложности выражений, связывающих их с параметрами системы.