V.Машина стану

А. Ефективна стратегія досліджень

Дослідження невідомих областей має важливе значення в активному ОПК для забезпечення охоплення. Тим не менш, робот зобов'язаний переглядати відомі особливості для самостійної регулярної локалізації для того, щоб не заблукати. З іншого боку, якщо робот переглядає відомі особливості занадто часто, час охоплення буде збільшуватися.

Крім того, коли виявляються нові особливості, подальші спостереження цих функцій в цілому здатні підвищити точність його оцінки. Локалізація нових можливостей, як правило, більш ефективне, якщо робот переміщується між новими особливостями і добре відомими особливостями тому, що кореляція між хорошими і поганими особливостями зростає.

Мал.1. Дослідження стану

Щоб керувати активним ОПК ефективно, система розроблена з трьох станів: дослідження, поліпшення локалізації та поліпшення карти, як показано на мал. 1. Ці стани розроблені для цієї системи тому, що вони інкапсулюють намір завдання нашої стратегії активного ОПК. У залишку цієї роботи ці стани