- •Методические указания
- •Инерциальные и интегрированные навигационные системы
- •Перечень основных обозначений и сокращений
- •1. Цель цикла работ
- •2. Основные вопросы теории
- •3. Основные сведения
- •3.1. Измерения
- •3.2. Расчетная модель погрешностей исон
- •3.2.1. Модель погрешностей вог
- •3.3. Ковариационный канал фильтра Калмана
- •3.4. Оценочный канал фильтра Калмана и формирование обратных связей
- •4. Описание лабораторной установки
- •4.1. Назначение, технические и точностные характеристики исон
- •Условия эксплуатации:
- •4.1.2. Биим на вог
- •4.2. Описание программного обеспечения
- •5. Порядок выполнения работ
- •5.1. Лабораторная работа № 1. «исон. Исследование режима начальной выставки и калибровки биим на вог в условиях стенда»
- •5.2. Лабораторная работа № 2. «исон. Обсервационный и автономный режимы работы исон на основе биим на вог, па gps и лага в условиях неподвижного объекта»
- •5.3. Лабораторная работа № 3. «исон. Обсервационный и автономный режимы работы исон на основе биим на вог, па gps и лага при мореходных испытаниях»
- •5.3.1. Дополнение к описанию программного обеспечения
- •Литература
- •Приложения
- •VtefKo;vtnfKo];
УТВЕРЖДАЮ
Директор ЦНИИ «Электроприбор»
академик РАН
________________В.Г. Пешехонов
"_____"_________________2005 г.
Методические указания
к выполнению лабораторных работ по дисциплине
Инерциальные и интегрированные навигационные системы
Раздел 2. Исследование алгоритмов и модели погрешностей в пакете Matlab (Simulink) интегрированных систем ориентации и навигации на основе БИИМ на ВОГ, стандартной и мультиантенной ПА GPS и лага по данным их стендовых и мореходных испытаний
А
профессор кафедры информационно-навигационных
систем СПбГУ ИТМО
д.т.н., проф. Г.И. Емельянцев
____________________В.Г. Пешехонов
"_____"__________________2004 г.
д.т.н., проф.____________________В.Г. Пешехонов
"_____"__________________2004 г.
д.т.н., проф.____________________В.Г. Пешехонов
"_____"__________________2004 г.
Зав. кафедрой ЛИНС
СПб ГЭТУ
д.т.н., проф. Ю.В.
Филатов
Зав. кафедрой
СПб ГУАП
д.т.н., проф. Л.А.
Северов
Зам. зав. кафедрой ИНС
СПбГУ ИТМО
д.т.н., проф. В.В.Серегин
____________________В.Г. Пешехонов
"_____"__________________2004 г.
д.т.н., проф.____________________В.Г. Пешехонов
"_____"__________________2004 г.
д.т.н., проф.____________________В.Г. Пешехонов
"_____"__________________2004 г.
Начальник центра профессионального
образования ЦНИИ «Электроприбор»
д.т.н. О.А. Степанов
____________________В.Г. Пешехонов
"_____"__________________2004 г.
д.т.н., проф.____________________В.Г. Пешехонов
"_____"__________________2004 г.
д.т.н., проф.____________________В.Г. Пешехонов
"_____"__________________2004 г.
Санкт-Петербург
2005
СОДЕРЖАНИЕ
Перечень основных обозначений и сокращений 3
Цель цикла работ 4
Основные вопросы теории -
Основные сведения -
Измерения -
Расчетная модель погрешностей ИСОН 5
Модель погрешностей ВОГ -
Модель погрешностей линейных акселерометров 6
Линеаризованная относительно алгоритма идеальной работы модель погрешностей БИИМ в выработке параметров ориентации и навигационных параметров 7
Расчетная модель погрешностей системы 8
3.3. Ковариационный канал фильтра Калмана……………………………………………....9
3.4. Оценочный канал фильтра Калмана и формирование обратных связей…………..…10
Описание лабораторной установки………………………………………………………..…11
Назначение, технические и точностные характеристики ИСОН на основе БИИМ на ВОГ -
Инерциальный измерительный модуль -
БИИМ на ВОГ -
Описание программного обеспечения 11
Порядок выполнения работ 17
Лабораторная работа № 1. Режим начальной выставки и калибровки ИСОН на основе БИИМ на ВОГ и ПА GPS в условиях стенда -
Лабораторная работа № 2. Обсервационный и автономный режимы работы ИСОН на основе БИИМ на ВОГ и ПА GPS при стендовых испытаниях 20
Лабораторная работа № 3. Обсервационный и автономный режимы работы ИСОН на основе БИИМ на ВОГ, ПА GPS и лага при мореходных испытаниях 22
Содержание итогового отчета 27
Литература…………………………………………………………………………………..……-
Приложения………………………………………………………………………………….....28
П1. Программы для обеспечения лабораторных работ
kurs№n1.m, loader_Ncn.m , IS24re_VG_StRdr_bqN_dat.m ……………………………-