- •Рабочая программа
- •Раздел 1 – без измен.
- •Раздел 2 Кинематические компоновки в различных системах координат
- •Раздел 3 Исходные требования
- •Методические материалы по дисциплине для преподавателей б.3.Б.07 «Основы конструирования автономных роботов»
- •Методические рекомендации по проведению практических занятий
- •Список экз. Вопросов
- •Список зачетных вопросов
- •Методические рекомендации по подготовке к лекциям
- •Методические указания по выполнению лабораторных работ.
Основы конструирования автономных роботов Б.3.Б.07 Направление подготовки «Автономные роботы»
1. Аннотация курса
В курсе излагаются общие сведения о конструкции и принципах действия роботов и мехатронных модулей. Рассматриваются различные модели как автономных роботов, так и типовые механизмы промышленных роботов и мехатронных модулей движения. Большое внимание уделено кинематическим компоновкам роботов в различных системах координат, исходным требованиям, основным этапам конструирования. Рассматриваются вопросы кинематики и динамики. Оценивается характер динамических процессов в конструкции манипуляторов и механических приводов, а также погрешности позиционирования. Приводится задача анализа частотных свойств. Настоящий курс излагает общие принципы и некоторые особенности конструирования робототехнических систем. Методы конструирования исполнительных устройств роботов основаны на результатах анализа степеней подвижности, рабочей зоны, исследования кинематики манипуляторов. Конструкция зависит от вида и мощности установленных приводов с соответствующими передаточными механизмами, какими являются механизмы вращения, поступательного движения и т.д. Данный курс предваряют "Теоретическая механика", где изучаются общие вопросы кинематики и динамики механических устройств, а также "Детали мехатронных модулей, роботов и их конструирование», где рассматриваются основы расчетов на прочность деталей и узлов. К зачету студенты выполняют исследования технического задания и (или) разрабатывают эскизный проект, а также листы спецификации. В каждом разделе курса рассматриваются примеры и задачи, тесно связанные с основным содержанием и соответствующие требованиям конструирования современных мехатронных модулей и роботов. Дисциплина является заключительной в общетехнических, механических дисциплинах данной специальности, завершая инженерное представление механики робототехнических систем. Курс предназначен для студентов подготовки бакалавров Б.3.Б.07 и является общей конструкторской подготовкой. Изучение данной дисциплины способствует подготовке студентов к последующему самостоятельному освоению специальной технической литературы и является общей конструкторской подготовкой.
ВЫПИСКА из ГОС ВПО (в старой программе)
Рабочая программа
|
Рабочая программа
п.4 содержание дисциплины
Раздел 1 – без измен.
Раздел 2 Кинематические компоновки в различных системах координат
Содерж.
Производится выбор кинематической схемы. Выбор рациональной схемы – важный этап конструирования. Рассматриваются общая структура и схемы приводных узлов и передаточных устройств мехатронных модулей движения.
Раздел 3 Исходные требования
содерж.
Определяются требования к приводам и системам управления с учетом технологических условий эксплуатации.
4. Этапы…
Техническое задание. Техническое предложение. Анализ и предварительное конструирование. Разработка эскизного проекта. Технический проект. Разработка документации для изготовления.
5. – содерж - см. рукописное замечание.
п.п 6 – 9 без изменений.
Методические материалы по дисциплине для преподавателей б.3.Б.07 «Основы конструирования автономных роботов»
направление 221000.62 «Мехатроника и рбототехника»
профиль подготовки «Автономные роботы»
1. Методические рекомендации по чтению лекций
2 . Методические рекомендации по проведению лабораторных работ
3. Методические рекомендации по проведению практических занятий.
4. Методические рекомендации по руководству курсовым проектом ( курсовой работой)
5 . Список экзаменационных и зачетных вопросов
лекции
Методические рекомендации к лекции по теме 4.1.1 - следует подчеркивать связь дисциплины со всеми средствами и методами механики, теории механизмов, теории автоматического управления, теории упругости и сопротивления материалов, прочностных расчетов деталей машин. Раскрыть историческое развитие технических средств [7.1..2.], особенности конструкции исполнительных устройств роботов [7.1.1]
В лекции по теме 4.1.2 познакомить студентов с разнообразием кинематических компоновок и структурных схем [7.1.1], [7.1.2], [7.2.2].
В лекциях по темам 4.1.3 и 4.1.4 следует опираться на стандарты проектирования (ГОССТАНДАРТ. система ICO, ЕСКД) и технические требования [7.1.1], [7.3.1].
…4.1.5 - 4.1.6 – посвятить решению прямых и обратных задач кинематики и составлению дифференциальных уравнений движения на основе уравнений Лагранжа II рода. [7.1.1] [7.1.2] [7.2.1] [7.2.2].
Лекция по теме 4.1.7 посвящена исследованию частотных свойств мехатронных модулей движения и манипуляторов [7.1.1], [7.2.2], [7.1.3].
Лекция по теме 4.1.8 подразумевает познакомить студентов с ошибками за счет упругих свойств приводных и передаточных механизмов [7.1.1], [7.2.1], [7.2.2].
В последней лекции - по теме 4.1.9 – уделить внимание динамическому уравновешиванию [7.1.1], [7.2.2], особенно важному в подвижных автономных роботах..
… лабораторные
Лаб. раб – по расписанию в течение семестра. Тематика указана в соответствующих разделах рабочей программы. Так работа по разделу 4.2.2 предполагает конструирование трехзвенного манипулятора в 4-х системах координат по заданной форме рабочей зоны ЗУ. Лаб. раб по теме 4.2.4 посвящена разработке эскизов и листов спецификаций. Работа по теме 4.2.5 – решение обратной задачи кинематики манипулятора. Последняя лаб. по теме 4.2.8 –анализ точности позиционирования..