- •Методические указания
- •1. Цель работы
- •2. Теоретические пояснения
- •3. Предварительное задание
- •4. Рабочее задание
- •5. Индивидуальное задание
- •6. Методические рекомендации
- •7. Требования к отчёту
- •8. Контрольные вопросы
- •1. Цель работы
- •2. Теоретические пояснения
- •3. Предварительное задание
- •4. Рабочее задание
- •5. Индивидуальное задание
- •6. Методические рекомендации
- •7. Требования к отчёту
- •8.Контрольные вопросы
- •1. Цель работы
- •2. Теоретические пояснения
- •3. Предварительное задание
- •4. Рабочее задание
- •5. Индивидуальное задание
- •6. Методические рекомендации
- •7. Требования к отчёту
- •8. Контрольные вопросы
- •1. Цель работы
- •2. Теоретические пояснения
- •3. Предварительное задание
- •4. Рабочее задание
- •5. Индивидуальное задание
- •6. Методические рекомендации
- •7. Требования к отчёту
- •8. Контрольные вопросы
- •394026 Воронеж, Московский просп., 14
3. Предварительное задание
3.1. Получить у преподавателя исходные данные - значения Тп, Rа и ; уточнить ранее определённые параметры Кп и Кд .
3.2. Рассчитать значения Та и Тм привода.
3.3. Определить численное значение коэффициента передачи по возмущающему воздействию системы без обратной связи.
Для системы ШИП-Д с обратной связью по скорости записать передаточную функцию по управлению (от управляющего воздействия к скорости) , считая, что передаточная функция цепи прямой связи
.
При этом считать цепь обратной связи безынерционной с коэффициентом передачи . Полученное выражение для записать в нормированной форме.
З.5. Записать в нормированной форме передаточные функции этой же системы по возмущающему воздействию без обратной связи по скорости и в замкнутом состоянии .
3.6. Определить коэффициенты усиления разомкнутой системы и , обеспечивающие коэффициент передачи замкнутой системы по возмущающему воздействию и в два и, соответственно, в пять раз меньше, чем в системе без обратной связи . Рассчитать требуемые для этого значения коэффициентов передачи регулятора скорости и соответственно.
3.7. Рассчитать значение коэффициента демпфирования и диапазон регулирования скорости D для системы без обратной связи, а также для замкнутой системы 1 и D1 при , 2 и D2 при . Сопоставить полученные значения коэффициентов демпфирования и диапазона регулирования скорости, сделать вывод о влиянии на эти параметры обратной связи.
3.8. Подготовить таблицу для записи экспериментальных данных по форме, приведенной, в п. 6.6.
4. Рабочее задание
Подготовить стенд к проведению исследований. Установить перемычки для получения заданных значений Тп и Lа. Одновременно с Lа будет получено и Rа. При необходимости установите на вал электромеханического модуля дополнительный диск с моментом инерции Jдоп.
4.1. Включить стенд. Выполнить приведение сигнала обратной связи ко входу задающего воздействия, установив напряжение датчика скорости Uос = 10 В при частоте вращения двигателя 3000 об/мин. Такая настройка обеспечивает коэффициент передачи цепи обратной связи по скорости К = 0,032 В.с.
4.2. Установить в разомкнутом контуре регулирования значение коэффициента передачи регулятора , рассчитанное в п.3.6, обратную связь не включать.
4.2.1. Экспериментально определить коэффициенты передач системы по управляющему Ку и возмущающему Кf воздействиям.
4.2.2. При пуске двигателя на скорость nуст = 500 об/мин зарегистрировать осциллограммы переходных процессов:
а) для сигнала Uу(t) на выходе регулятора (на входе ШИП);
б) для скорости двигателя (t).
Определить по осциллограммам величину перерегулирования и время tэ, за которое скорость достигает значения n = 0,637*nуст = 315 об/мин.
4.2. Замкнуть отрицательную обратную связь по скорости и выполнить пп. 4.2.1 и 4.2.2, а также определить абсолютную ошибку у по управляющему воздействию при скорости холостого хода хх =3000 об/мин.
4.3. Установить значение коэффициента регулятора скорости и выполнить п.4.2.
4.5. Для замкнутой системы при экспериментально получить зависимость выходного напряжения ШИП от тока, то есть Uп(Ia), а также электромеханическую характеристику (Ia). Скорость холостого хода брать 2000 об/мин. Построить графики полученных характеристик, определить эквивалентные значения внутреннего сопротивления преобразователя и якорной цепи . Сопоставить их с соответствующими величинами Rп и Rа в системе без обратной связи, которые получены в работе 2.