- •Методические указания
- •1. Цель работы
- •2. Теоретические пояснения
- •3. Предварительное задание
- •4. Рабочее задание
- •5. Индивидуальное задание
- •6. Методические рекомендации
- •7. Требования к отчёту
- •8. Контрольные вопросы
- •1. Цель работы
- •2. Теоретические пояснения
- •3. Предварительное задание
- •4. Рабочее задание
- •5. Индивидуальное задание
- •6. Методические рекомендации
- •7. Требования к отчёту
- •8.Контрольные вопросы
- •1. Цель работы
- •2. Теоретические пояснения
- •3. Предварительное задание
- •4. Рабочее задание
- •5. Индивидуальное задание
- •6. Методические рекомендации
- •7. Требования к отчёту
- •8. Контрольные вопросы
- •1. Цель работы
- •2. Теоретические пояснения
- •3. Предварительное задание
- •4. Рабочее задание
- •5. Индивидуальное задание
- •6. Методические рекомендации
- •7. Требования к отчёту
- •8. Контрольные вопросы
- •394026 Воронеж, Московский просп., 14
4. Рабочее задание
4.1. Собрать цепь прямой связи из последовательно соединенных устройств задания, РС, РТ, ШИП, дросселей и двигателя. К выходам ДС и ДТ подключить фильтры для сглаживания помех с конденсаторами минимальной емкости С1 и С4. Установить регулировки: Кi - на максимум; К - на минимум; Крт и Крс - близко к минимуму. Установить такую полярность выходных сигналов ДТ и ДС, чтобы ООС обеспечивались на инвертирующих входах РТ и РС. На выходе ДТ включить нелинейное звено.
4.2. Получить экспериментально статическую характеристику Uос(Iа) для НЗ. При помощи амперметра на панели стенда определить ток отсечки Iот.
4.3. Включить ОС по скорости, установить максимум Крт. Регулировками Крс и К установить максимально возможное усиление в контуре скорости, при котором перерегулирование не превышает 30 - 50 %, т.е. система сохраняет достаточную устойчивость.
4.4. Исследовать влияние задержанной ОС по току на скоростную характеристику привода, а также влияние Крт и Кi на коэффициент передачи по возмущению в зоне отсечки и вне ее, на значения токов отсечки и стопорения.
4.5. Исследовать влияние задержанной ОС по току на динамические свойства системы по управлению, наблюдая переходные процессы (t) и Iа(t) с ОС и без нее для установившихся скоростей 500, 1000 и 2000 об/мин. Исследовать влияние Крт и Кi на динамику.
4.6. Сделать вывод о количественном и качественном согласовании результатов эксперимента и теоретического анализа.
5. Индивидуальное задание
На основе математической модели системы ШИП-Д с отрицательной обратной связью по скорости в среде MATLAB исследовать влияние задержанной обратной связи по току на динамические и статические свойства цепей формирования тока и скорости.
5.1. Составить в среде MATLAB структурную схему системы ШИП-Д с ООС по скорости и задержанной ООС по току, которая включает в себя РС, РТ, ШИП, двигатель постоянного тока и цепи обратных связей по скорости ДС и току ДТ. В цепи ООС по току установить нелинейный элемент, как показано на рисунке.
Система ШИП-Д с ООС по скорости и задержанной ООС по току
Выходные напряжения регуляторов РС и РТ ограничить значением напряжения питания ±14 В. Задать в m-файле значения параметров передаточных функций неизменяемой части ИС. Задать коэффициент передачи ДС, обеспечивающий на выходе цепи 10 В при частоте вращения 3000 об/мин. Задать коэффициент передачи ДТ, обеспечивающий на выходе цепи 10 В при токе якорной цепи 5 А.
5.2. Рассчитать коэффициенты передачи регуляторов скорости Крс и тока Крт , а также значение порогового напряжения нелинейного элемента Uнэ для получения экскаваторной нагрузочной характеристики привода со следующими параметрами: хх =1500 (об/мин); отс =1000 (об/мин); Iотс=3 (А); Iст=4 (А).
5.2.1. Построить электромеханическую характеристику системы , а также зависимость выходного напряжения ШИП от тока, то есть Uп(Ia).
5.2.2. Исследовать переходные процессы в цепи формирования скорости и тока по управлению при пуске двигателя. Зарегистрировать максимальное значение пускового тока.
5.3. Разомкнуть ООС по току и выполнить пп. 5.2.1 и 5.2.2.
5.4. Замкнуть задержанную ООС по току и изменяя значение Uнэ в большую и меньшую сторону выполнить пп. 5.2.1 и 5.2.2.
5.5. Восстановить рассчитанное в п. 5.2 значение Uнэ. Уменьшить значение Крт и выполнить пп. 5.2.1 и 5.2.2.