3
ЗАДАНИЕ НА КУРСОВОЙ ПРОЕКТ
ТЕМА КУРСОВОГО ПРОЕКТА: СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА (СС)
Исходные данные
нм- наибольшая скорость вращения исполнительного вала при равномерной заводке и амплитуда скорости при синусной заводке;
нм- |
амплитуда ускорения исполнительного вала при синусной заводке; |
Мнс - статический момент сухого трения на исполнительном валу; |
|
Jн |
- момент инерции нагрузки исполнительного вала; |
ск - сумма статической и кинетической погрешностей при равномерной заводке со скоростью нм;
д - динамическая погрешность при синусной заводке при амплитудных значениях скорости нм и ускорения нм;
ip - КПД i- ступени редуктора;
= Iмах /IN (для двигателей постоянного тока) - допустимый коэффициент перегрузки по току при пуске двигателя;
з |
> /4 - запас по фазе разомкнутой системы; |
tр |
- максимально допустимое время регулирования; |
% - максимальная величина перерегулирования < 15%.
Рекомендуются: тип и серия двигателя, тип усилителя мощности, тип измерительного устройства и способ динамической коррекции.
Содержание курсовой работы
1.Выбор типоразмера двигателя и расчет редуктора.
2.Расчет усилителя мощности
3.Расчет коэффициента усиления разомкнутой системы, электромеханической постоянной времени двигателя и запаса по фазе нестабилизированной системы.
4.Составление передаточной функции разомкнутой стабилизированной системы, определение ее параметров, построение ЛАЧХ и вычисление запаса по фазе и показателей качества переходного процесса.
5.Определение параметров предварительного усилителя.
6. Оформление пояснительной записки с принципиальной схемой, частотными характеристиками и результатами оценок переходного процесса
иошибок системы при моделировании режимов подачи на вход ступенчатого значения угла, равномерной и синусоидальной заводки.
4
ВАРИАНТЫ КУРСОВОГО ПРОЕКТА И ТЕХНИЧЕСКИЕ ДАННЫЕ ЭЛЕМЕНТОВ СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЫ
Таблица вариантов СС с двигателем постоянного ток
N |
нм , |
нм , |
Мнс , |
Jн , |
|
tР , |
ск , |
д , |
|
|
р/с |
р/с |
2 |
|
|
2 |
c |
град |
град |
|
|
Н м |
кг м |
|
|
||||
П1 |
0,73 |
2,19 |
24,7 |
12,2 |
0,4 |
1 |
1 |
||
П2 |
1,09 |
4,36 |
16,5 |
5,49 |
0,4 |
1 |
1 |
||
П3 |
1,46 |
5,84 |
12,3 |
3,07 |
0,4 |
1 |
1 |
||
П4 |
0,69 |
2,07 |
52,1 |
15,2 |
0,4 |
1 |
1 |
||
П5 |
1,03 |
3,09 |
40,0 |
6,85 |
0,4 |
1 |
1 |
||
П6 |
1,38 |
4,14 |
26,1 |
3,81 |
0,4 |
1 |
1 |
||
П7 |
0,702 |
1,40 |
70,05 |
32,6 |
0,4 |
1 |
1 |
||
П8 |
1,05 |
2.10 |
47,1 |
14,6 |
0,4 |
1 |
1 |
||
П9 |
1,40 |
2,80 |
35,4 |
8,23 |
0,4 |
1 |
1 |
||
П10 |
1,11 |
1,48 |
20 |
12,1 |
0,4 |
1 |
1 |
||
П11 |
1,01 |
2,22 |
25,1 |
5,3 |
|
0,4 |
1 |
1 |
|
П12 |
1,48 |
2,96 |
20,2 |
9,0 |
|
0,4 |
1 |
1 |
|
П13 |
0,689 |
1,38 |
39,2 |
12,9 |
0,4 |
1 |
1 |
||
П14 |
1,03 |
2,06 |
26,2 |
5,74 |
0,4 |
1 |
1 |
||
П15 |
1,38 |
2,75 |
19,6 |
3,23 |
0,4 |
1 |
1 |
||
П16 |
0,671 |
1,34 |
60,4 |
15,6 |
0,4 |
1 |
1 |
||
П17 |
1,01 |
2,02 |
40,1 |
6,93 |
0,4 |
1 |
1 |
||
П18 |
1,34 |
2,68 |
30,2 |
3,91 |
0,4 |
1 |
1 |
||
П19 |
0,678 |
1,36 |
43,1 |
17,2 |
0,4 |
1 |
1 |
||
П20 |
1,02 |
2,03 |
57,4 |
15,3 |
0,4 |
1 |
1 |
||
П21 |
1,36 |
2,71 |
43,0 |
8,60 |
0,4 |
1 |
1 |
||
П22 |
1,03 |
2,32 |
24,9 |
5,1 |
|
0,4 |
1 |
1 |
|
П23 |
1,02 |
1,53 |
44,4 |
18,3 |
0,4 |
1 |
1 |
||
П24 |
1,36 |
2,04 |
50 |
10,3 |
0,4 |
1 |
1 |
||
П25 |
1.3 |
2.6 |
12.0 |
2.0 |
|
0.4 |
1 |
1 |
|
П26 |
1.2 |
2.4 |
14.0 |
4.0 |
|
0.4 |
1 |
1 |
|
П27 |
1.1 |
2.2 |
20.0 |
5.0 |
|
0.4 |
1 |
1 |
|
П28 |
1.0 |
2.0 |
24.0 |
6.0 |
|
0.4 |
1 |
1 |
|
П29 |
0.9 |
1.8 |
28.0 |
8.0 |
|
0.4 |
1 |
1 |
|
П30 |
0.8 |
1.6 |
32.0 |
10.0 |
0.4 |
1 |
1 |
||
П31 |
0.7 |
1.4 |
60.0 |
40.0 |
0.4 |
1 |
1 |
||
П32 |
0.6 |
1.2 |
80.0 |
50.0 |
0.4 |
1 |
1 |
||
Для всех вариантов:
5
д - без учета статической погрешности.
КПД одной пары зацепления редуктора ip = 0,97.
Для предварительной оценки передаточного числа редуктора КПД редуктора берется р 0.8 .
Допустимый коэффициент перегрузки по току якоря = 4. Серия двигателей - СЛ.
УМ - мостовой усилитель с транзисторами в ключевом режиме. Частота мультивибратора f = 400 Гц.
ИУ - бесконтактные сельсины БД-160А и БС-155А в трансформаторном режиме. f = 400 Гц, Ки = 40 В/рад.
Тахогенератор СЛ-М, Ктг = 3,35 10-2 В с/рад, Jтг = 2,35 10-7 кг м2. Тип коррекции: гибкая обратная связь.
6
Таблица вариантов СС с асинхронным двигателем
N |
нм , |
нм , |
Мнс , |
Jн 10-3 , |
tР , |
ск , |
д , |
|
р/с |
р/с2 |
Н м |
2 |
c |
град |
град |
|
|
|
|
(кг м ) |
|
|
|
A1 |
2,58 |
48,4 |
0,267 |
3,43 |
0,1 |
1,5 |
2 |
A2 |
5,05 |
96,6 |
0,183 |
0,856 |
0,1 |
1,5 |
2 |
A3 |
1,35 |
12,4 |
0,638 |
8,68 |
0,1 |
1,5 |
2 |
A4 |
2,20 |
44,9 |
0,319 |
2.17 |
0,1 |
1,5 |
2 |
A5 |
2,66 |
7,6 |
0,597 |
15,5 |
0,1 |
1,5 |
2 |
A6 |
5,31 |
60,7 |
0,299 |
3,88 |
0,1 |
1,5 |
2 |
A7 |
1,37 |
13,0 |
1,50 |
43,4 |
0,1 |
1,5 |
2 |
A8 |
2,74 |
26,1 |
0,748 |
10,8 |
0,1 |
1,5 |
2 |
A9 |
2,60 |
27,8 |
1,01 |
39,8 |
0,1 |
1,5 |
2 |
A10 |
5,19 |
47,4 |
0,507 |
9,94 |
0,1 |
1,5 |
2 |
A11 |
1,36 |
10,5 |
2,49 |
108 |
0,1 |
1,5 |
2 |
A12 |
2,71 |
13,2 |
1,25 |
26,9 |
0,1 |
1,0 |
2 |
A13 |
3,15 |
20,2 |
1,63 |
66,5 |
0,1 |
1,5 |
2 |
A14 |
6,29 |
25 |
0,815 |
16,6 |
0,1 |
1,5 |
2 |
A15 |
1,52 |
7,52 |
4,46 |
222 |
0,1 |
1,5 |
2 |
A16 |
3,03 |
15,0 |
2,23 |
55,5 |
0,1 |
1,5 |
2 |
A17 |
3,08 |
19,0 |
3,08 |
65 |
0,1 |
1,5 |
2 |
A18 |
6,17 |
34,6 |
1,54 |
29,3 |
0,1 |
2,0 |
2 |
A19 |
1,49 |
8,39 |
8,38 |
83,5 |
0,1 |
1,5 |
2 |
A20 |
2,99 |
7,0 |
4,19 |
95,4 |
0,1 |
1,5 |
2 |
A21 |
3,50 |
6,2 |
4,40 |
74 |
0,1 |
1,5 |
2 |
A22 |
5,1 |
10,2 |
2,20 |
18,6 |
0,1 |
1,5 |
2 |
A23 |
1,62 |
4,19 |
8,9 |
220 |
0,1 |
1,0 |
2 |
A24 |
1,1 |
3,28 |
16,4 |
138 |
0,1 |
1,0 |
2 |
А25 |
4.5 |
5.0 |
0.05 |
0.02 |
0.1 |
1.0 |
2 |
А26 |
4.0 |
4.0 |
0.04 |
0.025 |
0.1 |
1.0 |
2 |
А27 |
3.5 |
5.0 |
0.2 |
0.03 |
0.1 |
1.0 |
2 |
А28 |
3.0 |
4.0 |
0.3 |
0.04 |
0.1 |
1.0 |
2 |
А29 |
2.5 |
4.0 |
0.7 |
0.08 |
0.1 |
1.0 |
2 |
А30 |
2.0 |
3.0 |
2.0 |
0.15 |
0.1 |
1.0 |
2 |
А31 |
1.5 |
2.0 |
5.0 |
0.6 |
0.1 |
1.0 |
2 |
А32 |
1.0 |
2.0 |
10.0 |
1.3 |
0.1 |
1.0 |
2 |
Для всех вариантов:
д - без учета статической погрешности.
КПД одной пары зацепления редуктора ip = 0,97.