1.2. Разделение механизма на группы Ассура.

Разделение механизма на группы Ассура и начальных звеньев можно производить в следующем порядке. Так как степень подвижности механизма W подсчитана, то, значит, известна структура группы начальных звеньев, и ее можно видеть из механизма. Затем выделяется группа Ассура, которая была присоединена свободным элементом кинематической пары к группе начальных звеньев. После этого выделяется очередная группа Ассура и так далее. Каждая группа Ассура выделенная из механизма, должна удовлетворять условию:

W= Зп - 2Р₅ = 0 (2)

Где n - число подвижных звеньев.

Разбиение механизма на группы Ассура и начальных звеньев.
	Степень подвижного звена определяем по формуле (1) W=3*(n-1)-P5-P4=3*(2-1)-2=1
	Два подвижных звена и три кинематические пары. Степень подвижности группы Ассура определяем по формуле (2) W=3n-2P5=3*2-2*3=0 Группа первого класса и второго порядка.
	Два подвижных звена и три кинематические пары. Степень подвижности группы Ассура определяем по формуле (2) W=3n-2P5=3*2-2*3=0 Группа первого класса и второго порядка.

Рассматриваемый механизм состоит из группы начального звена и двух групп Ассура первого класса и второго порядка. Так как класс и порядок механизма определяется классом самой сложной группы, входящей в его состав, то данный механизм относится к первому классу и второму порядку.

2. Кинематический расчет механизма.

Кинематический анализ механизма заключается в решении следующих вопросов;

1. определение положений каждого из звеньев механизма в различные моменты времени;

2. нахождение траекторий, описываемых некоторыми точками звеньев;

3. определение по величине и направлению линейных скоростей и ускорений звеньев.

Из существующих методов кинематического анализа механизмов наибольшее распространение получили аналитический и графоаналитический методы, Аналитический метод кинематического исследования точен, но трудоемок и разработан для ограниченного числа механизмов. Графоаналитический метод значительно менее трудоемок, чем аналитический и применим для механизмов любой сложности. Поэтому в этой работе в качестве метода кинематического анализа выбран графоаналитический метод. При этом необходимо:

построить план шести положений механизма;

определить в этих положениях величины и направления линейных скоростей, определить ускорения для двух положений, пользуясь методом планов скоростей и ускорений;

составить таблицы действительных величин скоростей и ускорений, включая угловые для всех рассматриваемых положений механизма.

2.1. План положений

Планом положений механизма называется чертеж механизма в нескольких положениях ведущего звена.

Построение плана положений механизма и нахождение его звеньев сводится к последовательному нахождению точек звеньев механизма для каждого положения методом засечек. План положений строится в масштабе длин к1

K1 = loa/OA, [м/мм] (3)

где

1_оа - реальный размер OA[м], 1_оа — 0,14 м.

OA- длина кривошипа на плане положений [мм].

В данном случае удобно принять длину кривошипа OA 26 мм; тогда по формуле k1 будет равно

K1 = 1оа/ОА = 0,14/26 = 0,005 м/мм

	Размеры звеньев и расстояния, мм
	ОА	АВ	AC	CD	a
Реальный размер	130	650	450	400	280
Размер на чертеже	28	140	100	90	60