3. Сроки выполнения и защиты курсовой работы

Срок выполнения курсовой работы определяется учебным планом и указывается при выдаче задания на нее. Выполнение курсовой работы разделяется на укрупненные этапы, приведенные в табл. 3.1.

Консультации по каждому этапу ведутся в пределах указанных сроков. Если этап не закончен в срок без уважительной причины, консультации по нему могут быть прекращены и студент доделывает его самостоятельно.

К защите допускаются студенты, выполнившие курсовую работу в полном объеме и допущенные к защите руководителем. Защита осуществляется в назначенные сроки руководителю работы.

Таблица 3.1 – Примерные сроки выполнения курсовой работы по этапам

Наименование этапа	Количество недель на этап	Процент этапа к общему объему	Процент выполнения нарастающим итогом
1. Ознакомление с заданием, методическими указаниями, подбор литературы	1	6	6
2. Получение математического описания САР во временной и в частотной областях	3	17	22
3 . Исследование устойчивости САР	4	22	44
4. Оценка качества регулирования САР	5	28	72
5. Моделирование САР	3	17	89
6. Оформление расчетно-пояснительной записки и графической части	2	11	100
Итого	18	100	100

4. Содержание расчетно-пояснительной записки

4.1. Разработка математического описания сар

Математическое описание САР включает в себя:

• дифференциальное уравнение САР;

• передаточные функции системы по задающему и возмущающему воздействиям. Наиболее целесообразно использовать для выполнения данного этапа литературные источники [1, 7, 8, 9, 12, 21], а также методические указания [31, 37].

Для получения передаточных функций САР необходимо на основе исходной схемы получить структурную схему САР.

4.2. Исследование устойчивости сар

Исследование устойчивости САР осуществляется с целью анализа устойчивости системы и определения ее запасов устойчивости. Алгоритм исследования устойчивости САР приведен на рис.4.1.

Исходными данными для оценки устойчивости САР являются:

• характеристическое уравнение САР с коэффициентами , где;

• передаточная функция разомкнутой части САР по задающему воздействию с коэффициентами ,;,.

Исследование устойчивости САР осуществляется в два этапа.

На первом этапе студент проводит предварительную оценку устойчивости по одному из трех критериев (Гурвица, Рауса, Михайлова). Выбор конкретного критерия устойчивости студент делает самостоятельно. Если САР неустойчива, то строят область устойчивости методом D-разбиения в плоскости параметра . В качестве параметра  студент выбирает либо коэффициент передачи отдельного элемента систем k_э, либо коэффициент передачи последовательного соединения нескольких элементов k_с. По построенной области устойчивости студент определяет интервал изменения параметра  [k_н, k_в], в котором САР устойчива и выбирает внутри полученного интервала новое значение параметра  и пересчитывает коэффициенты передаточных функций.

На втором этапе проводят оценку устойчивости САР по критерию Найквиста. Если скорректированная САР неустойчива, то выбирают дополнительно параметр  и строят область устойчивости в плоскости двух параметров  и . В качестве параметра  выбирают постоянную времени одного из инерционных элементов системы. После построения области устойчивости определяют интервалы изменения параметров ,  и повторно оценивают устойчивость системы по критерию Найквиста.

Рисунок 4.1 – Алгоритм исследования устойчивости САР

В случае устойчивости системы корректируют коэффициенты передаточной функции и определяют запасы устойчивости САР по амплитуде h и по фазе . При этом запасы устойчивости должны быть: h0,2; 40.Если эти условия не выполняются, то они дополнительно определяются при оценке качества регулирования САР.

Если скорректированная САР вторично неустойчива, то студент совместно с руководителем по выполнению курсовой работы решают вопрос о выборе новых параметров  и  или о корректировке моделей отдельных звеньев или структуры САР.