- •Теория автоматического управления
- •230201 "Информационные системы и технологии"
- •1. Цель курсовой работы
- •2. Тематика и объем курсовой работы
- •3. Сроки выполнения и защиты курсовой работы
- •4. Содержание расчетно-пояснительной записки
- •4.1. Разработка математического описания сар
- •4.2. Исследование устойчивости сар
- •4.3. Оценка качества регулирования сар
- •4.3.1. Оценка точности сар в установившемся режиме
- •4.3.2. Оценка качества регулирования в переходном режиме
- •4.4. Оценка точности моделирования сар
- •5. Список рекомендуемой литературы
- •Приложение а Схемы систем автоматического регулирования
- •Следящая система
- •Сар привода манипулятора
- •Сар напряжения генератора постоянного тока
- •Сар угловой скорости двигателя
- •Система автоматического регулирования
Сар напряжения генератора постоянного тока
Рисунок А.3 – Функциональная схема
Уравнения элементов системы:
I: |
II: |
III: |
IV: |
V: |
VI: |
Таблица А.3 – Значения коэффициентов
№ варианта |
k1 |
k2 |
k3 |
k4 |
k5 |
T1 |
Т2 |
Т3 |
Т4 |
Т5 |
Т6 |
25 |
2 |
5 |
3 |
1,1 |
0,5 |
0,9 |
1,8 |
0,5 |
0,75 |
0,9 |
0,85 |
26 |
2,1 |
5,5 |
3,1 |
0,98 |
0,7 |
1,1 |
1,9 |
1,9 |
0,9 |
1,1 |
0,8 |
27 |
2,5 |
4,2 |
2,5 |
1,05 |
0,6 |
0,95 |
2,3 |
2,6 |
1,0 |
1,25 |
0,9 |
28 |
1,9 |
5,2 |
3,4 |
0,9 |
0,5 |
0,92 |
1,1 |
0,7 |
0,85 |
0,8 |
0,7 |
29 |
2,0 |
4,5 |
3,0 |
0,94 |
0,8 |
0,94 |
2,0 |
0,4 |
1,2 |
0,7 |
1,0 |
30 |
2,2 |
3,8 |
2,6 |
0,95 |
0,5 |
1,05 |
1,0 |
1,3 |
0,55 |
0,6 |
0,8 |
31 |
3,0 |
4,7 |
2,9 |
0,89 |
0,7 |
1,3 |
1,6 |
0,7 |
1,3 |
0,8 |
0,8 |
32 |
1,6 |
5,4 |
1,9 |
0,96 |
0,9 |
0,84 |
1,9 |
0,9 |
0,84 |
1,0 |
0,7 |
33 |
2,2 |
2,9 |
3,2 |
1,1 |
0,6 |
0,49 |
2,1 |
1,2 |
1,05 |
1,5 |
0,9 |
34 |
1,4 |
4,9 |
2,4 |
1,0 |
0,7 |
0,83 |
1,3 |
0,5 |
1,00 |
1,7 |
0,75 |
35 |
1,7 |
4,6 |
3,0 |
1,4 |
0,8 |
1,2 |
0,3 |
0,6 |
0,75 |
0,9 |
1,0 |
36 |
1,9 |
5,1 |
2,2 |
0,97 |
0,8 |
0,88 |
1,5 |
0,7 |
0,59 |
0,7 |
0,9 |
Сар угловой скорости двигателя
Рисунок А.4 – Функциональная схема
Уравнения элементов системы:
I: |
II: |
III: |
IV: |
V: |
VI: |
Таблица А.4 – Значения коэффициентов
№ варианта |
k1 |
k2 |
k3 |
k4 |
k5 |
k6 |
Т1 |
Т2 |
Т3 |
Т4 |
Т5 |
37 |
3,3 |
5 |
2,4 |
1,7 |
1,9 |
1,0 |
0,1 |
0,1 |
0,5 |
0,1 |
0,86 |
38 |
1,8 |
4 |
1,7 |
2,8 |
1,2 |
0,96 |
0,5 |
0,2 |
0,1 |
0,18 |
0,2 |
39 |
1,5 |
6,2 |
1,2 |
2 |
1,5 |
0,86 |
0,9 |
0,01 |
0,33 |
0,15 |
0,9 |
40 |
2 |
5 |
1,9 |
2,6 |
1,6 |
0,9 |
0,15 |
0,2 |
0,2 |
0,1 |
1,0 |
41 |
1,8 |
3 |
2,9 |
1,7 |
1,4 |
0,95 |
0,4 |
0,05 |
0,4 |
0,2 |
1,1 |
42 |
2,5 |
8 |
1,9 |
1,5 |
2,1 |
7 |
0,1 |
0,3 |
0,2 |
0,15 |
0,74 |
43 |
1,4 |
4 |
3,1 |
2,2 |
1,6 |
0,97 |
0,6 |
0,2 |
0,3 |
0,1 |
1,2 |
44 |
1,5 |
8 |
3 |
1,8 |
2,3 |
0,78 |
0,75 |
0,14 |
0,3 |
0,1 |
0,8 |
45 |
4,0 |
1,9 |
2,8 |
1,4 |
1,3 |
0,88 |
0,5 |
0,15 |
0,7 |
0,15 |
0,4 |
46 |
3,2 |
2 |
2,7 |
1,6 |
1,5 |
0,94 |
0,3 |
0,2 |
0,47 |
0,2 |
0,5 |
47 |
1,8 |
3 |
2,5 |
2,3 |
1,8 |
0,86 |
0,8 |
0,4 |
0,4 |
0,05 |
0,7 |
48 |
2,7 |
4,4 |
1,4 |
1,3 |
1,7 |
0,97 |
0,1 |
0,25 |
0,5 |
0,1 |
0,6 |