Лабораторная работа № 5

Тема: Программа управления всеми степенями робота УРТК в ручном режиме

Цель работы состоит в реализации программы с пользовательским интерфейсом, обеспечивающей управление всеми степенями робота УРТК в ручном режиме с автоматическим подсчетом показаний датчиков.

Время выполнения работы: 4 академических часа.

Задание на выполнение лабораторной работы:

1.Изучить:

• алгоритмы обмена данными между ПЭВМ и БУ УРТК;

• принцип работы импульсного датчика;

• принципы чтения кодов клавиш с клавиатуры;

• принципы реализации пользовательского интерфейса в текстовом режиме.

2. Разработать:

• функцию (подпрограмму) подсчета пройденных меток каждой степени, использую подпрограммы, реализованные в лабораторной работе №4. Данные должны помещаться в массив из 6 элементов, где номер каждой ячейки соответствует номеру степени.

• функцию (подпрограмму) формирования управляющих команд для запуска двигателей. На вход подпрограммы должно поступать целое число с указанием номера степени в диапазоне [1; 6], а его знак указывает на направление движения. На выходе подпрограмма должна формировать данные для записи в регистры DRV0 и DRV1.

• программу, которая использует названные выше подпрограммы. Программа должна считывать данные с клавиатуры и формировать задание на двигатели. В процессе движения степени должны автоматически подсчитываться пройденные метки, а значения должны быть выведены на экран. Нажатие клавиши 1-6 должно приводить к выбору степени робота. Нажатие на клавиши Вверх или Вниз должно приводить к движению выбранной степени в соответствующем направлении. При нажатии на Пробел, все степени робота должны остановиться.

3.Отладить разработанную программу на симуляторе и реальном УРТК, а затем

выполнить задание по использованию программы. В завершенном виде

предъявить ее преподавателю.

4.Выполнив работу, составить отчет по пунктам задания лабораторной

работы. Изучить все контрольные вопросы. Защитить отчет.

Порядок выполнения работы.

По пункту 1 задания работу необходимо выполнить в процессе подготовки протокола в часы самостоятельной работы. По пунктам 2-3 работа должна быть выполнена в порядке, точно определяемом заданием. В первую очередь, написанную программу следует отладить на симуляторе. По каждому пункту задания при необходимости следует использовать рекомендуемую литературу.

Отчет должен содержать:

• номер, название и цель лабораторной работы;

• задание;

• алгоритм подсчета меток с импульсного датчика;

• результаты тестирования разработанной программы;

• распечатку или рукописный текст программы;

• выводы.

Контрольные вопросы к работе:

1. По какому принципу работают датчики начального и конечного положения?

2. По какому принципу работает импульсный датчик ММ УРТК?

3. Каким образом необходимо осуществлять подсчет меток в процессе движения степени УРТК?

4. Как определить скорость движения степени УРТК?

5. Каким образом осуществляется формирование управляющих байтов для запуска указанной степени УРТК?

6. Назовите тему следующей лабораторной работы. Скажите, какие данные первых лабораторных работ будут использованы в ней?