Лабораторная работа № 7
Тема: Программа согласованного управления роботом УРТК по нескольким степеням подвижности в позиционном режиме.
Цель работы: освоение технологии программирования робота УРТК при согласованном управлении мехатронными модулями.
Время выполнения работы: 4 академических часа.
Задание на выполнение лабораторной работы:
1.Изучить:
особенности позиционного режима управления роботом по нескольким степеням подвижности;
основы программирования функций обмена данными между регистрами ЭВМ и БУ, функций включения/выключения (в том числе одновременного) двигателей нескольких ММ, а также опроса датчиков соответствующих степеней подвижности;
принципы разработки интерфейса пользователя для варианта управления несколькими степенями подвижности.
2.Разработать:
подпрограмму позиционного управления движением трех подвижных платформ ММ, а в частном случае, двумя или одной платформой ММ, съема и обработки сигналов от датчиков обратной связи соответствующих ММ. В качестве фактических параметров подпрограмма должна получать следующие данные:
— число степеней подвижности, т.е. 1, 2 или 3;
— изменения обобщенных координат степеней. Если изменения обобщенных координат положительно, то движение любой степени должно осуществляться в направлении к концевому датчику конечного положения, а если отрицательно, то движение должно осуществляться в направлении к концевому датчику начального положения.
Подпрограмма9 должна завершать работу в следующих случаях:
— если любая степень закончила движение в заданном направлении и расстояние пройдено полностью (подпрограмма возвращает 0);
— если в процессе управления движением степеней обнаружилось, что сработал какой-либо из концевых датчиков (подпрограмма возвращает количество импульсов от того инкрементного датчика, который находится на платформе максимально удаленной от концевого датчика этой степени);
— если пользователь нажал на клавишу ESC клавиатуры (возвращаемое значение -1).
О возвращаемых значениях во всех этих случаях подпрограмма должна выдавать сообщение на экран.
программу, в которой созданная подпрограмма демонстрирует принцип позиционного управления движением подвижных платформ ММ робота. Разрабатываемая программа должна иметь пользовательский интерфейс и отображать на экране монитора текущий режим, а также параметры движения платформ ММ и состояние датчиков, используемых при управлении. При этом сообщения программы должны быть согласованы с текущим алгоритмом управления и контроля. К сообщениям программы должна относиться информация о теме лабораторной работы и исполнителе задания.
3.Отладить разработанную программу на симуляторе и реальном УРТК. При этом определить время работы программы. В завершенном виде предъявить ее преподавателю.
4.Выполнив работу, составить отчет по пунктам задания лабораторной работы. Изучить все контрольные вопросы. Защитить отчет.
Порядок выполнения работы:
Изучить материалы, указанные в задании;
Согласовать с преподавателем задание относительно управляемых ММ, а затем приступить к написанию программы;
Отладить программу и продемонстрировать ее работоспособность в позиционном режиме управления (с исходными данными, согласованными с преподавателем);
Оформить отчет.
Отчет должен содержать:
номер, название и цель лабораторной работы;
задание;
разработанный общий алгоритм (в виде блок-схемы) позиционного управления;
руководство пользователя;
результаты тестирования разработанной программы;
распечатку или рукописный текст программы;
выводы.
Контрольные вопросы:
Каковы функции программы при позиционном согласованном управлении роботом?
Какие элементы робота УРТК и СУ задействованы в позиционном режиме управления несколькими ММ?
Приведите и дайте анализ блок – схемы алгоритма управления приводами в позиционном режиме.
Примечание: при защите данной лабораторной работы приведенный список вопросов может быть расширен за счет контрольных вопросов предшествующих работ.