ЦСАУ1

2

1

16	1	2	0	1	0
	5	6	1
17	2	0	0	0	1
	2	1	1
18	4	2	1	1	1
	3	2	1
19	1	5	1	0	1
	2	6	1
20	1	3	1	1	0
	2	4	1

2.

x (k + 1) = A x(k) + B r(k).

(3.1)

1, 2 -

G.

.

, . 3.8.

r(k)	u(k)	x(k)
		x(k+1)=Ax(k)+B u(k)

G

3.8

G g1 g2 – -

.

g1, g2

(3.1)

2

2

[1, . 219 220]. -

-

[1, . 218 219]

. -

[1, . 223].

				1	2
1	1	2	1	0,4	0,6
	5	6	0
2	2	1	1	0,2	0,3
	2	3	0
3	0	2	0	0,4	0,7
	1	3	1
4	2	2	1	0,.2	0,5
	1	3	1
5	1	2	0	0,.8	0,4
	0	1	1
6	1	0	0	0,5	0,6
	2	2	1
7	2	2	1	0,7	0,9
	0	1	1
8	1	2	1	0,3	0,4
	3	4	0
9	4	3	1	0,6	0,2
	2	1	1
10	6	2	1	0,7	0,3
	5	1	0
11	6	5	1	0,2	0,3
	2	1	1
12	1	1	0	0,5	0,7
	1	1	1
13	2	5	1	0,3	0,1
	3	6	0

2

3

				1	2
14	6	3	0	0,2	0,6
	5	2	1
15	4	2	1	0,7	0,5
	3	1	0
16	1	2	0	0,2	0,7
	5	6	1
17	2	0	0	0,3	0,6
	2	1	1
18	4	2	1	0,4	0,5
	3	1	0
19	1	5	1	0,7	0,6
	2	6	1
20	1	3	1	0,8	0,3
	2	4	1

2

4

»

4.1 1

– -

-

.

–

W(z).

-

.

1. -

:

) ,) ,) .

,

[1, . 108 116],

.
2.	-
	x (k + 1) = A x(k) + B r(k),	(4.1)
	y(k) = C x(k) .	(4.2)

.1

, .

3. (4.1)

(4.2). :

) (k),

) (4.1) , -

[1, . 102]

k 1
x(k) (k) x(0) (k m 1) B r (m).	(4.3)

m 0

(k) -

,

2

5

- – z-

[1, . 95–96]; - – -

[1, . 94]; - –

[1, . 93].

(4.3) (4.2)

k 1
y (k ) C (k ) x(0) C (k - m 1) B r (m).	(4.4)

m 0

k=3 r(k)

(y(0)= y(1)=0).

(4.4) y(k)

x(k).

					W(z)
1					z 0,7
			z 2 0,3z 0,02
2					z 1
				z 2 0,1z 0,2
3					z 0,5
			z 2 0,8z 0,12
4					z 0,4
			z 2		0,8z 0,07
5					z 0,8
			z 2		0,5z 0,06
6					z 0,6
			z 2		0,2z 0,35
7					z 0,3
			z 2 1,2z 0,32
8					z 0,5
			z 2 0,3z 0,18
9					z 1
			z 2		0,2z 0,48

	2
	6
					W(z)
10					z 0,3
					z 2 z 0,16
11					z 0,3
			z 2 0,6z 0,05
12					z 0,4
			z 2 0,3z 0,54
13					z 0,2
				z 2 1,2z 0,3
14					z 0,5
			z 2 0,3z 0,02
15					z 0,5
			z 2 0,3z 0,28
16					z 1
			z 2 1,2z 0,35
17					z 0,7
				z 2 0,3z 0,1
18					z 0,3
			z 2 1,4z 0,48
19					z 0,5
			z 2 0,4z 0,21
20					z 0,9
			z 2 1,4z 0,45

4.2 2

-

, « .2».

– -

, .

:

-

[1, . 132];

2

7

- [1,. 135], :

) ,) -

,

) ; - z- [1, . 139].

– -

. -

. 4.1.

r(t)		y(t)
W1(s)	W2(s)	W3(s)

4.1

1.pks.exe.

2.,

.

3., -

.

4..

-

, -

, , =0,01).

. -

-,

5%.

2

8

: T ( ) K ).

, , -

-

). ,

. -

.

.

!

. -

:

-;

--

;

--

, ;

-.

			W1(s)							W2(s)							W3(s)
1			K							1								1				5	0,5
		1 0,1s							1 0,5s									s
2			K						1						1							3	0,4
		1 0,2s								1 0,9s								s
3			K						1						1							4	0,2
			1 0,3s								s					1 0,7s
4			K						1						1							3	0,1
			1 0,8s							1 0,4s								s
5			K						1						1							9	0,2
		1 0,6s									s						1 0,1s
6			K							1								1				5	0,4
	1 0,2s								1 0,7s									s

2

9

				W1(s)							W2(s)									W3(s)
7				K				1										1								6	0,3
		1 0,5s							1 0,2s												s
8				K				1										1								4	0,7
			1 0,3s									s							1 0,5s
9				K								1								1						9	0,4
		1 0,1s										s						1 0,3s
10				K				1										1								10	0,2
		1 0,9s									1 0,1s										s
11				K								1							1							5	0,1
	1 0,4s											s						1 0,2s
12				K				1										1								4	0,5
			1 0,3s							1 0,3s											s
13				K								1							1							6	0,6
	1 0,3s											s						1 0,2s
14				K				1										1								3	0,3
		1 0,4s										s							1 0,5s
15				K				1										1								8	0,6
		1 0,6s									1 0,1s										s
16				K				1										1								4	0,5
		1 0,5s										s							1 0,4s
17				K						1											1					3	0,3
	1 0,7s									1 0,3s											s
18				K					1												1					2	0,6
	1 0,6s							1 0,6s													s
19				K				1										1								8	0,4
				1 0,1s					1 0,7s												s

3

0

	W1(s)			W2(s)				W3(s)
20		K		1			1			3	0,2
		1 0,2s			s			1 0,9s

4.3 3

-

, « .3».

– -

.

.

4.2.

r(t)		y(t)
Gc (s)		W (s)
Gc (z)

4.2

2.

, w

G (w)		1	Aw	,	(4.5)
c	1		Bw
– ,
A B .