ЦСАУ1

3

1

( )L ,

.

	.	.
		,
	L , .	.
1	11	30
2	20	25
3	8	25
4	15	20
5	9	20
6	17	30
7	20	25
8	12	25
9	9	30
10	14	20
11	18	20
12	10	25
13	13	25
14	19	30
15	16	30
16	20	20
17	17	30
18	15	35
19	10	35
20	8	35

1.Lchx.exe.

2.,

.

3., -

.

– ( ).

4. ,

-

( ).

3

2

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(4.1).

-

(4.1) -

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-

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. -

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(4.1)

w 1/ B

w 1/ A ( . . 4.3).

	20 ln	Gc ( j w )				–20
			1/B	1/A		20lnA/B				w

4.3

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w (z 1) /(z 1) .

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r(t)	e(t) e(kT) Gc (s)	u(kT)	W(s)	y(t)
	Gc (z)

4.4

3

4

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. 4.5.

K p

e(kT)	u(kT)
K i	T (z 1)
	2(z 1)

(z 1)

K d Tz

4.5

-

Kp , Ki Kd

W(s). -

,

-

.

		W (s)				K		.
				(s a) (s b)
	K		a		b		T
									KV
1	16		4		2		0,3		5
2	4		2		6		0,8		3
3	9		4		8		0,5		7
4	20		3		1		0,2		10
5	13		9		4		0,6		4
6	11		4		4		0,7		7
7	7		7		2		0,4		5
8	26		9		6		0,3		8
9	2		3		5		0,5		6

3

5

10	5	5	7	0,8	9
11	9	6	1	0,3	6
12	8	9	13	0,2	4
13	4	1	2	0,7	9
14	17	2	7	0,4	8
15	6	8	3	0,6	5
16	19	4	2	0,7	3
17	14	7	4	0,2	7
18	6	2	5	0,5	10
19	3	3	1	0,3	4
20	8	4	7	0,2	6

1.pid.exe.

2.,

.

3. Kp , Ki				Kd.
.						z
W (z) Z W0 (s) W (s)	1 e Ts				1	W (s)
	Z		W (s) (1	z		) Z		. (4.6)
		s					s

. 4.5

G (z) K	p	K	i		T (z 1)	K	d		(z 1)	.	(4.7)
c					2(z 1)				Tz

-

,

(4.7) (4.6). -

, ,

(4.6) z . -

-

Kp , Ki Kd.

KV

3

6

KV	1	lim (z 1) Gc (z) W (z) .	(4.8)
T z 1

,

Kp , Ki Kd.

4., -

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( 5%),

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6. Kp , Ki Kd,

, -

, .

. -

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3

7

5

1.. -

. ( ): . – :

, 2004. – 243 .

2.. :

: 2- . – :

, 2002. – 2. 138 .

3. -

. : / .

. . – .: , 1991. 255 .

4.. -

. – .: , 1986. 447 .

5.-

: : 3- . – .: .

. , 2000.

3

8

z-

-

z- F (z)

f (t)

F (s)

(t)

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1

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1

z

s

z 1

t

1

Tz

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t 2

2

T 2 z(z 1)

s

3

(z 1)3

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1

z

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z e aT

sin t

z sin T

s 2 2

z 2 2z cos T 1

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s

z(z cos T )

s 2 2

z 2 2z cos T 1

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z(1 e aT )

s(s a)

(z 1) (z e aT )

e at sin t

z e aT sin T

(s a) 2 2

z 2 2ze aT cos T e 2aT

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z(z e aT cos T )

(s a) 2 2

z 2 2ze aT cos T e 2aT