- •1. Передаточная функция (1 стр 1)
- •2. Математич. Описание идеальных звеньев. (2 стр. 2-3)
- •3. Математич. Описание реальных звеньев 1 порядка. (5 стр. 3-8)
- •5.Передаточные ф-ции и чх при различных соединениях звеньев. (3 стр. 12-14)
- •9. Математическое условие устойчивости линейных систем (2 стр. 22-23)
- •10. Алгебраический критерий устойчивости Гурвица (2 стр. 24-25)
- •11. Частотные критерии устойчивости Михайлова (2 стр. 26-27)
- •12. Частотный критерий устойчивости Найквиста (2 стр. 28-29)
- •13. Обобщенный критерий Найквиста. Понятие о запасе устойчивости (1 стр. 30-30)
- •14. Логарифмический критерий устойчивости Найквиста. (3 стр. 31-33)
- •15. Типовые желаемые лачх. (2 стр. 34-35)
- •16. Последовательная коррекция (2 стр 36-37)
- •Синтез последовательно корректирующих устройств на основе лчх.
- •17. Последовательная опережающая и запаздывающая коррекция (3 стр 38-40)
- •Простейшими звеньями, с помощью которых обеспечивается запаздывающая коррекция сар, являются звенья с перед. Функцией вида:
- •В этом случае достигается наибольшее уменьшение ординат лачх
- •18. Комбинированная последовательная коррекция. (2 стр 41-42)
- •19.Оценка качества регулирования (2 стр 43-44)
15. Типовые желаемые лачх. (2 стр. 34-35)
Как уже отмечалось ранее, важным требованием к САУ в динамике является условие , чтобы САУ отрабатывала управляющее воздействие в минимально возможное время и с наименьшей колебательностью и не реагировала на возмущающее воздействия.
Пусть имеется САР, у которой существует однозначная зависимость между ЛАЧХ и ЛФХ (минимально-фазовая САР) вида:
Заданную структурную схему можно преобразовать к виду:
т.е. по заданию по возмущению
а) б) для зависимостей
в) для ЛАЧХ замкнутой САР г) для ЛАЧХ системы в разомкнутом состоянии
;;
т.н. betrags оптиум (оптиум с однократным интегрированием)
,
где Т сумма малых пост. времени
Таким образом желаемая характеристика находится:
Поскольку основную роль играет ЛАХ в районе частоты среза, то в некоторых случаях для предварительного выбораLр жел. используется следующая методика:
т.е. используется т.н. симметричный оптиум с 2-х кратным интегрированием
при этомW
где Т-сумма малых постоянной времени рассматриваемой САР.
16. Последовательная коррекция (2 стр 36-37)
В зависимости от схемы включения корректирующие устройства делятся на последовательные и параллельные. В первом случае корректирующее устройство включается последовательно в цепь основного воздействия, во втором - в цепь обратной связи охватывающей одно или несколько звеньев САР.
а) включение последовательно корректирующего звена:
W(Р) - перед.ф-ция посл.кор.устр;
W(Р) - перед.ф-ция эл-тов неизм. части САР.
б) включение параллельно корректирующего звена:
W(Р)- перед. функция элементов САР, в о.с. которых находятсяпараллельно корректирующие устройства.
W(Р) - перед. функция остальных элементов неизменяемой
части САР.
W(Р) - передаточная функция корректирующего параллельного
устройства.
Синтез последовательно корректирующих устройств на основе лчх.
Как уже отмечалось ранее, последовательно корректирующие устройства
включаются последовательно с неизменяемой частью САР.
Обычно они включаются после элемента сравнения в цепь основного воздействия и служат для формирования сигнала управления, пропорциональна производной, или интегралу от сигнала ошибки. Передаточная функция системы в разомкнутом состояний с послед. корректирующим устройством имеет вид:
Переходя к логарифм. масштабу:
Если задаться желаемым видом ЛЧХ системы в разомкнутом состоянии, то из выражения (2) и (3) можно найти ЛЧХ последовательно корректирующего устройства:
Иными словами задача синтеза последовательного корректирующего устройства методом ЛЧХ заключается в том, чтобы максимально приблизить ЛЧХ скорректирующей системы к "желаемой".
Допустим, что ЛЧХ нескорректирующей. системы в разомкнутом состоянии имеет вид без корректирующего устройства САР неустойчива. Для обеспечения устойчивости и хороших динамических показателей ЛЧХ скорректирующая система должен иметь запас устойчивости =4050С°;
дл., для САР, у которых существует однозначная связь между ЛАЧХ и ФЧХ
дл/дек,
Введением корректирующего устройства необходимо выполнение этих показателей. Это можно осуществить путем уменьшения ординат ЛАЧХ до частоты среза, после частоты среза или там и там.
Наиболее существенными являются вид ЛАЧХ в районе не частоты среза . Выбор наклонов ЛАЧХ в высокочастотной и низкочастотной области определяется т.о., чтобы получить корректирующее устройство наиболее простого вида.
Порядок синтеза последовательного корректирующего устройства:
1. Строится нескор. ЛЧХ САР в разомкнутом состоянии.
2. -"- -"- -"- желаемая
3. Определяется ЛЧХ корректирующего. устройства
4.Подбираются эл. звенья, обеспечивающие наиболее приближенное к ЛЧХ корректирующее устройство.