Adaptive Control System

M

! " $

! " #

! # "

! " # #

! " $

! " ! " ! " # ! # "	! "
! "
! " ! # " J

! " $

! "

! "
	! "

J

J

J J ! "

! " $ ! "

! "

! " ! " #

! "

J

J ! " ! ! " "

! "

! "

! " ! " #

J

J ! "

! " $ ! " J

J

! " ! " $

! "

! "

! "	! "
	! "
$ ! "
! "	! "

! " ! " $ ! " ! "

! " $ ! " J

! # " $ ! " # ! " $ ! "

! "

J

! # " $ ! " # ! " # ! " ! " # ! "

! "

$! " # ! ! # " ! "" # ! "

! "

	! " $		! " ! "	! "
				! "
	! # " $ ! "

! " J

! "

! "

$

$ % &	! "
! " ! "

! " $ ! " ! " # ! " ! "

											! "
			$ ! " !	" #		! "	!	"			"
" !	" $			! "						!
			# # #							!	" $ ! # # #

! " $ ! " ! " ! "

J J

				! "
		$
		$
! "
J
J

! "

J

$

$

$				! "
	$
	$
$ J
! " $ ! "			! "	! "

!	" ! "		! "

J ! "

J

! # "

! " $ ! "

! # " ! " # ! " # ! "	! "
$ ! # " ! " ! "

! # " $ ! " # ! "			! "
$
! # " ! " #			! "

	J	! "
	$
	! " ! " # $
	! " ! " # $
	$

! "

! "

! " ! " ! "

! "

! " $ ! "

! "

$

M

J

! " ! " #

! "

$ ! "

! "
	! "
! # " ! " #

! # "

	! # " $ ! # " ! " #	! "
	! " J
! # "
	! # " ! " #	! "
	! # " $ ! # " ! ! " # "	! "
	! # " ! ! " # "	! "

	$
	#			! "

J

J J

J

! " J % # "

! # " ! " # ! "

J

					! "
			! # " ! " #
J $		$ ! # #
				"

! # "

! # " ! " #							! "
		$
$					$	#	# $

" !

#

! # # ! "

"

% # "

! # " ! " #

! "

"

$ !

"

$ !

"

# ! " !

#

! "

% # "

! # " ! " #

! "

$ % ! "&

J

		! "
$ $
$	$ $

! "

J

! " $ $

! " ! " ! ! "" #

! "

$ $

! " $

$

J

M J

J

! # "

! " #

!

"

#

$ !

"

! "

! "

! # "

! " #

! "

! " K

J $ ! " $

J $

J

J

J

600
index
400
switching
200
	0
			50			100
	0
	5				(a)
control
	0
	−5
			50			100
	0

(c)

output

5

0

−5 0 50 100

(b)

J

$

! " $ ! " ! " # ! " ! " # ! " ! " # ! " ! "

! "

% & ! " ! "

! " % & % & ! " % & % &

! "

$ % & % & % & % &

$ ! " $

switchingindex	600																																													20
	400																																											output		0
	200																																												−20
		0																																											−40
																				50							100																					50														100
		0																																												0
		50																							(a)																					2											(b)
																																												b1
control		0																																										parameter		0
	−50																																													−2
																				50							100																					50														100
		0																																												0
		2																							(c)																																(d)
b2
parameter		0
		−2
		0																		50							100

(e)

M

! " ! "

J $

M

J ! "

! " $	!		"	! "		!		"
					! " ! " $
	! "