2.2. Астатическая система регулирования

Предположим, что регулятор угловой скорости двигателя представляет собой интегрирующее звено с передаточной функцией

. (9)

Подставим (9), (2) и (3) в уравнение замкнутой системы (5):

. (10)

Из уравнения (10) получим уравнение статического режима при Р = 0 :

16

Таблица 3

№ вар.	Tm	Kд	Km	Tp
1	0,1	1	0,1	0,1
2	0,2	1	0,2	0,1
3	0,3	2	0,1	0,2
4	0,4	1	0,2	0,2
5	0,5	2	0,1	0,1

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА 3

УСТОЙЧИВОСТЬ ЛИНЕЙНЫХ СИСТЕМ

АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ

1. Цель работы

Цель работы – ознакомление с методами исследования устойчивости линейных стационарных непрерывных систем автоматического регулирования. Исследование системы на устойчивость при заданных параметрах всех её звеньев. Определение критического коэффициента усиления системы.

2. Краткие теоретические сведения

Для устойчивости линейных стационарных непрерывных систем автоматического регулирования необходимо и достаточно, чтобы все корни характеристического уравнения замкнутой системы имели бы отрицательную вещественную часть (т.е. были бы расположены в комплексной плоскости слева от мнимой оси).

Пусть замкнутая система описывается дифференциальным уравнением следующего вида:

.

21

Результаты моделирования вписать в табл. 2 и построить графики функций  = f(Mc).

Таблица 2

Мс	0	0,2	0,4	0,6	0,8	1,0
 (Kp=1)
 (Kp=5)
 (Kp=10)

3.3. Определение статической характеристики замкнутой астатической сар

Используется та же самая модель, что и в п.3.2. Изменяется лишь блок 7, моделирующий регулятор. Для блока 7 принимается передаточная функция астатического регулятора вида

. Кр = 1.

Получить зависимость величины  от Мс в установившемся режиме. Результаты моделирования вписать в табл.3, совпадающую по форме с табл.1.

Построить график функции  = f(Mc).

Контрольные вопросы

1.Что такое статическая ошибка системы регулирования, статизм системы, коэффициент статизма?

2. От чего зависит статическая ошибка системы?

3. Какая система называется астатической?

4. Запишите дифференциальное уравнение и передаточные функции двигателя постоянного тока, регулируемого напряжением на якоре при постоянном потоке возбуждения.

20

. (11)

Механическая статическая характеристика двигателя в системе регулирования с регулятором подобного типа не зависит от момента сопротивления и представляет собой прямую линию, параллельную оси абсцисс. Подобная система называется астатической. Нетрудно видеть, что астатизм система приобрела в результате наличия интегрирующего свойства у регулятора. Интегрирующее звено называют также астатическим.