3. Порядок выполнения работы

Работа выполняется на ЭВМ в пакете MATLAB. Определяются статические механические характеристики моделей двигателя постоянного тока, а также систем автоматического регулирования угловой скорости двигателя статической и астатической при различных значениях коэффициента усиления системы.

Для статической системы определяется зависимость между коэффициентом усиления системы и статической ошибкой.

При наборе модели использовать числовые данные из табл.3 по указанному преподавателем варианту.

1. Определение статической механической характеристики двигателя

При моделировании необходимо получить зависимость скорости вращения двигателя  от момента сопротивления на валу двигателя Мс в установившемся режиме. В системе Simulink набрать модель двигателя постоянного тока по схеме, представленной на рис.2.3.

. Блоки 3, 4 и 5 моделируют двигатель постоянного тока. Блок 2 использован для удобства изменения момента сопротивления Мс в процессе моделирования. На вход блока подается величина, равная 1. Коэффициент К2 меняется в процессе моделирования.

17

Передаточные функции блоков изображены на схеме рис.2.3. Численные значения параметров блоков указаны в табл.3.

Настройка блока To Workspace.

Variable name: y.

При моделировании необходимо получить зависимость величины  от Мс в установившемся режиме при постоянном задающем воздействии U = 1.

Для точного определения величины установившегося значения скорости вращения  в командном окне MATLAB ввести команду у /ввод/. После этого на экране появится таблица значений выходной величины . Из этой таблицы нужно выписать последнее значение.

Моделирование нужно проделать при различных значениях коэффициента К2, что соответствует различным значениям величины момента нагрузки на валу двигателя Мс. Результаты моделирования вписать в табл.1 и построить график функции

 = f(Mc).

18

Таблица 1

Mc	0	0,2	0,4	0,6	0,8	1,0


2. Определение статических характеристик Замкнутой статической сар

Набрать модель замкнутой САР по схеме, приведенной на рис.2.4.

Блоки 3. 4. 5 моделируют двигатель постоянного тока. Блок 7 моделирует статический регулятор. Передаточные функции блоков указаны на схеме.

При моделировании необходимо получить зависимость величины скорости вращения  от момента нагрузки на валу двигателя Мс в установившемся режиме при разных значениях коэффициента усиления регулятора Кр.

19