3. Методические указания

1. Создание нового проекта для моделирования алгоритмов управления МР может осуществляться несколькими способами. Рассмотрим основной из них.

При запуске модуля LabVIEW Robotics в главном меню во вкладке File необходимо выбрать New…. Далее в открывшемся окне выполнить выбор Robotics Project и нажать кнопку OK. В окне Create New LabVIEW Robotics Projeсt выбрать Robotics Environment Simulator и нажать кнопку NEXT.

2. В появившемся окне Robotics Environment Simulator Wizard необходимо определить среду функционирования МР путем выбора во вкладке Environment её типа (городская автомобильная дорога, местность с пересеченным рельефом, лабиринт и т.п.) и выполнить настройку свойств (географические координаты, значение силы притяжения, высота над землей, тип подстилающей поверхности рельефа).

Во вкладке Obstacle имеется возможность добавления дополнительных препятствий в моделируемую среду. Стандартный набор препятствий представлен трехмерными геометрическими примитивами (сфера, цилиндр, куб) с возможностью задания их параметров и свойств (масса, материал, координаты, цвет и т.д.). Для того чтобы разместить новое препятствие необходимо выбрать из списка Model List тип препятствия и посредством захвата курсора мыши перенести объект в требуемое место. Удаление осуществляется выделением препятствия и нажатие клавиши <Delete>.

Определение типа МР (Starter Kit 2.0, KUKA youbot, Super Droid SD6 и т.д.) и его размещения в моделируемой среде выполняется во вкладке Robot процедурой переноса, аналогичной процедуре добавления препятствий. Таким же способом во вкладке Sensor осуществляется расширение сенсорного обеспечения МР.

3. Визуализация модели МР и среды функционирования в 3D формате осуществляется в окне Simulation Scene.

Навигация в области визуализации выполняется наведением курсора на область масштабирования, одновременным нажатием клавиши <Ctrl> и левой кнопки мыши, с последующим перемещением мыши по вертикали вверх, вниз, влево, вправо.

Масштабирование 3D модели выполняется наведением курсора на область масштабирования, одновременным нажатием клавиши <Shift> и левой кнопки мыши, с последующим перемещением мыши по вертикали вверх для увеличение модели и вниз для ее уменьшения.

1. Сохранение созданной модели выполняется нажатием кнопки NEXT, выбором необходимой директории и завершается нажатием кнопки SAVE.

4. Порядок выполнения работы

1. Создайте проект для моделирования алгоритмов управления МР в среде Robotics Environment Simulator.

2. Используя Robotics Environment Simulator Wizard, выполните выбор типа и модели МР, сенсорного обеспечения, также произведите настройки конфигурации среды функционирования.

3. Сохраните настройки конфигурации модели.

4. Откройте проект. Изучите его структуру.

5. Ознакомьтесь с содержимым файлов конфигурации МР Robotics Environment Simulator ID List.txt и среды функционирования Robotics Environment Simulator.xml.

6. Откройте главный VI. В рабочей области блок-диаграммы откройте палитру функции Robotics и ознакомьтесь с её подпалитрами.

7. Используя Help, самостоятельно изучите функции подпалитры Simulator, функцию управления моторами Write DC motor в подпалитре Starter Kit 2.0.

8. Разработайте программу ручного управления движением Starter Kit 2.0, используя элементы управления (числовой индикатор, бегунок) на лицевой панели.

9. Самостоятельно изучите функции для работы с периферийными устройствами ввода (клавиатура, мышь) в подпалитре Input Device.

10. Модифицируйте программу, дополнив функцией управления движением по нажатию на клавиатуре клавиш <Up> и <Down>.

11. Выполните отладку и тестирование разработанной программы в режиме моделирования.

12. Используя Help, самостоятельно изучите функцию управления моторами Write DC motor в подпалитре Starter Kit 2.0.

13. Модифицируйте программу для исполнения на вычислительном устройстве МР.

14. Выполните отладку и тестирование разработанного проекта на реальном оборудовании.