3. Задание на работу

3.1. Изучить назначение, состав, функциональную схему и принцип работы устройства управления УПМ-772.

3.2. Изучить и визуально освоить назначение органов управления и индикации устройства УПМ-772.

3.3. Изучить режимы работы и порядок операций устройства УПМ-772.

3.4. Отчитаться перед преподавателем о знаниях функцио­нального назначения органов управления и порядка операций при выполнении различных режимов работы.

3.5. В присутствии преподавателя включить устройство УПМ-772 в работу в следующем порядке:

включить тумблер питания на стойке блока управления приводом;

нажать кнопку ВКЛ на стойке устройства УПМ-772;

выполнить операции в режиме НУ;

выполнить операции РЗ;

выполнить операции в режиме НУ;

включить кнопку питания электроприводов на блоке управ­ления приводом.

3.6. Провести проверку движения звеньев манипулятора в режиме ручного управления, для этого необходимо:

выполнить операции в режиме РУ;

с помощью пульта обучения, нажимая кнопки (+) или (-), проверить работу каждой степени подвижности манипулятора при различных скоростях, задаваемых нажатием кнопки СКОРОСТЬ на пульте обучения;

3.7. Запрограммировать работу робота ТУР-10, и записать программу в буферное запоминающее устройство, для этого необхо­димо:

получить у преподавателя задание на составление про­граммы;

выполнить операции в режиме ОБУЧ;

задать на пульте управления с помощью переключателя СКОРОСТЬ скорость движения звеньев (устройство обеспечивает задание одной из 8 скоростей, от минимальной - 0, до максимальной - 7);

задать на пульте управления с помощью клавиш I и II СТЕПЕНЬ ТОЧНОСТИ точность положения координат звеньев манипулятора (устройство обеспечивает три степени точности положения координат: 0 – высокая, все клавиши в не нажатом положении; I -средняя, нажата клавиша I; 2 - низкая - нажаты клавиши I и II);

задать с помощью переключателей ЗОНА и ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЕ КОМАНДЫ на пульте управления, если необходимо, номер зоны и номер технологической команды;

задать с помощью переключателей, КОМАНДЫ ПЕРЕХОДОВ но­мер команды переходов (0 - при обучении, I - условный переход, 3 - безусловный переход к первому кадру программы);

с помощью пульта обучения, нажимая кнопки (+) ,или (-), задать положение звеньев манипулятора в пространстве;

нажать кнопку ЗАПИСЬ КАДРА на пульте обучения, записав тем самым точку позиционирования в буферное запоминающее устрой­ство УПМ-772;

убедившись в увеличении номера кадра на единицу на лампах цифровой индикации, нажать кнопку ПУСК;

повторить последние три пункта для каждой точки позицио­нирования манипулятора;

в конце обучения установить с помощью переключателя КОМ КОМАНДЫ ПЕРЕХОДОВ номер перехода 3, нажать кнопки ЗАПИСЬ КАДРА и ПУСК;

переключатель режимов перевести в положение НУ и нажать кнопку ПУСК;

ВНИМАНИЕ! При выполнении пунктов 3.8 и 3.9 проявлять осо­бое внимание; если обнаруживается, что манипулятор выполняет непредусмотренные движения, немедленно нажать одну из красных кнопок СТОП на пульте обучения, пульте управления или блоке управления приводов.

3.8. Проверить функционирование робота по записанной про­грамме, для этого необходимо:

установить тумблер АВТ/КАДР в положение КАДР;

в режиме НУ нажать кнопку ПУСК;

переключатель режимов установить в положение КНР и нажимая кнопку ПУСК проверить функционирование робота по программе;

после завершения, программы установить тумблер АВТ/КАДР в положение АВТ и в режиме НУ нажать кнопку ПУСК;

переключатель режимов установить в положение КНР и нажав кнопку ПУСК проверить работу робота в автоматическом ре­жиме;

после завершения цикла работы перевести переключатель режимов в положение НУ и нажать кнопку ПУСК.

3.9. Запустить промышленный робот в работу по заданной программе, для этого необходимо;

установить переключатель режимов в положение ПРОГР и нажать кнопку ПУСК;

после выполнения нескольких циклов остановить робот, нажав одну из красных кнопок СТОП на пульте обучения, пульте управления или стойке управления приводами;

3.10. Выключить устройство УПМ-772, для этого необходимо:

выключить пульт управления нажав кнопку ОТКЛ;

отключить питание, выключив тумблер питания на стойке управления приводами.