- •Основы робототехники
- •Правила техники безопасности при проведении лабораторных работ по курсу «Основы робототехники»
- •1. Устройство цикловой системы управления робота
- •2. Наладка и программирование робота
- •1. Назначение и технические характеристики робота
- •2. Устройство и принцип действия пр "Ритм 0.1"
- •3. Программирование рабочего цикла пр ”Ритм 0.1.03”
- •1. Назначение и технические характеристики робота
- •2. Устройство робота пр5–2э
- •3. Система команд микроконтроллера
- •1.Цель работы
- •2. Теоретические сведения
- •2.1. Назначение робота и режимы работы устройства управления
- •2.2.. Описание устройства управления
- •2.3. Порядок подготовки устройства управления к работе
- •2.4. Порядок работы оператора в режиме обучения
- •2.5. Пример программирования
- •3. Задание на работу
- •4. Отчет о работе
- •5. Контрольные вопросы
- •1. Цель работы
- •2.Теоретические сведения
- •2.1. Краткое описание электронного циклового программного устройства эцпу-6030
- •2.2 Эксплуатация устройства
- •3. Задание на работу
- •4. Отчет о работе
- •5. Контрольные вопросы
- •1. Цель работы
- •2.1. Технические характеристики
- •2.1. Назначение, состав и функции устройства упм-772
- •2.2. Технические характеристики устройства упм-772
- •2.3. Назначение органов управления и индикации устройства упм-772
- •2.4. Порядок работы с устройством упм-773
- •3. Задание на работу
- •4. Отчет о работе
- •5. Контрольные вопросы
- •2. Теоретические сведения
- •2.1. Назначение и технические характеристики робота
- •2.2. Устройство и принцип действия пр рб-242
- •3. Порядок выполнения работы
- •4. Оформление отчета
- •5. Контрольные вопросы
1.Цель работы
Целью работы является изучение устройства и принципа действия цикловой системы программного управления промышленным роботом РФ-202М, освоение методики программирования и приобретение практических навыков настройки функционирования робота по заданной программе.
2. Теоретические сведения
2.1. Назначение робота и режимы работы устройства управления
Промышленный робот РФ-202М предназначен для автоматизации технологических процессов в промышленности, он может быть использован при загрузке-разгрузке металлорежущих станков, прессов, штампов, при выполнении сборочных операций.
Робот оснащен цикловым устройством программного управления, которое может работать в двух режимах: в режиме обучения и в автоматическом режиме.
В режиме обучения оператором производится перемещение захватных устройств манипулятора по заданной траектории с помощью органов управления отдельными степенями подвижности. Траектория движения задается заранее составленной программой.
В автоматическом режиме отработка программы производится без вмешательства оператора.
2.2.. Описание устройства управления
В режиме обучения информация, о переходе набирается на пульте управления и формируется в управляющее слово. Робот РФ-202М может иметь до 11 управляемых координат, каждая из которых принимает два значения.
Пульт управления предназначен для управления подвижными звеньями манипулятора, программирования технологических команд, задания режимов работы и индикации состояния манипулятора и устройства управления.
Рассмотрим назначение органов управления. Основная часть их расположена на лицевой панели устройства.
В левой части лицевой Панели расположены кнопки управления левого исполнительного устройства и соответствующие лампы индикации. Кнопки имеют следующие обозначения:
( ) - движение исполнительного устройства вперед (назад);
( ) - поворот исполнительного устройства по часовой стрелке (против);
( ) - линейная засылка вверх (вниз);
-ротация захватного устройства по часовой стрелке (против);
-захватное устройство закрыть (открыть).
Обозначения для управления правым исполнительным устройством аналогичны.
Внижней части расположены кнопки управления колонной (подъём и опускание ).
Правее расположены органы управления и индикации таймера, необходимые для задания и индикации времени выдержки захвата в точке:
-кнопка СБРОС? (таймер переводится в нулевое состояние);
-кнопка записи в таймер;
-индикация состояния таймера. .
Кнопка необходима для задания дискретности времени (нажатой кнопке соответствует дискретность 0.5 с).
В правой части лицевой панели расположены органы управления, используемые $ режиме обучения:
-начало программы;
-конец программы;
-запись
На лицевой панели расположен ряд других органов управления.
Кнопка СТИРАНИЕ предназначена для очистки ЗУ.
Кнопка ВКЛ. ИНДИКАЦИИ служит для индикации состояния таймера и режимов работы ручного и автоматического управления.
Кнопки КОМАНДЫ 1,2,…7 предназначены для управления технологическим оборудованием. В верхней части панели расположены кнопки ручного и автоматического управления.
В правом нижнем углу панели расположена лампочка индикации переполнения запоминающего устройства - ПЕРЕПОЛН, ЗУ.
Последняя группа лампочек индикации объединена под названием ОТРАБОТКА КАДРА и включает индикации отработки КООРДИНАТ манипулятора и технологических команд.
На вертикальной панели расположены кнопки ВКЛ и ВЫКЛ системы управления.
На горизонтальной панели расположены переключатель и индикатор номера программы и кнопка КОНТР. БАТ (контроль батарей), нажатием которой проверяется наличие питания у запоминающего устройства (загорается лампочка индикации).