-
Логический Элемент «или» Схема,принцип работы, достоинства и недостатки
Схема ИЛИ реализует дизъюнкцию (логическое сложение) двух или более логических значений.
|
|
Эл. схема
|
|
Таблица истинности |
||
|
х |
y |
х или у |
|
0 |
0 |
0 |
|
0 |
1 |
1 |
|
1 |
0 |
1 |
|
1 |
1 |
1 |
Когда хотя бы на одном входе схемы ИЛИ будет единица, на ее выходе также будет единица.
Знак «1» на схеме — от устаревшего обозначения дизъюнкции как «>=!» (т.е. значение дизъюнкции равно единице, если сумма значений операндов больше или равна 1). Связь между выходом z этой схемы и входами х и у описывается соотношением z = х или у.
-
Законы частотного регулирования скорости асинхронных электроприводов
Возможность изменения скорости АД при регулировании частоты f1 следует непосредственно из выражения ωo=2π f1 /р . Из которого видно, что синхронная скорость АД прямо пропорциональна частоте питающего напряжения. При регулировании частоты возникает также необходимость регулирования напряжения источника питания. Действительно, ЭДС обмотки статора АД пропорциональна частоте и потоку
Е1=kФf1.
Из приведенного выражения следует, что при неизменном напряжении источника питания U1 и регулировании его частоты меняется магнитный поток АД. В частности, уменьшение частоты f1 приводит к возрастанию потока и, как следствие, к насыщению машины и увеличению тока намагничивания, что связано с ухудшением энергетических показателей двигателя, а в ряде случаев и к его недопустимому нагреву. Увеличение частоты f1 приводит к снижению потока двигателя, что при постоянном моменте нагрузки на валу в соответствия с выражением М= kФI2cosφ2 приводит к возрастанию тока ротора, т.е. к перегрузке его обмоток по току при недоиспользованной стали. Кроме |того, с этим связано снижение максимального момента и перегрузочной способности двигателя.
Для наилучшего использования АД при регулировании скорости изменением частоты необходимо регулировать напряжение, одновременно в функции частоты и нагрузки.
Обычно при регулировании выше основной скорости частота источника питания превышает номинальную не более чем в 1,5 - 2 раза. Указанное ограничение обусловлено прежде всего прочностью крепления обмотки ротора.
Регулирование скорости вниз от основной, как правило, осуществляется в диапазоне 10 ÷ 15. Нижний предел частоты ограничен сложностью реализации источника питания с низкой частотой, возможностью неравномерности вращения и рядом других факторов. Таким образом, частотное регулирование скорости АД может осуществляться в диапазоне 20 ÷ 30. Из всего многообразия зависимостей Мс(ω) в теории электропривода обычно рассматриваются три наиболее часто встречающиеся типа статических нагрузок и закона частотного регулирования (рис. 1):
1) момент статической нагрузки не зависит от скорости
x=0; Mc=const; закон - (U1/f1) =const;
2) при регулировании скорости мощность на валу остается
постоянной
Pc=const; x= -1; закон – (U/√f) ;
3) идеализированная вентиляторная нагрузка
x=2; закон - (U1/f12)=const.
-
Типы двигателей, применяемых в робототехнике и требования предъявляемые к ним
В робототехнике в основном используются три типа двигателей: двигатели постоянного тока, шаговые двигатели, сервоприводы типа RC (с радиоуправлением).
1. Электродвигатели постоянного тока. Преимущества: - Легко доступны на рынке - Широкий спектр двигателей - Самые мощные - Легко подключить - Не обязательно использовать для больших роботов Недостатки: - Слишком быстрые, необходим редуктор - Большое потребление - Трудно установить колеса - Дороже Лучше всего подходит для: - Больших роботов 2. Серво двигатели: Преимущества: - Встроенный редуктор - Разнообразие - Не такие дорогие - Подходящая мощность для маленьких роботов - Простота установки - Простота установки колес - Среднее потребление энергии Недостатки: - Не подходят для больших роботов - Довольно низкая скорость Лучше всего подходит для: - Небольших роботов - Роботов с ногами 3. Шаговые двигатели: Преимущества: - Точный контроль - Разнообразие - Хорошая скорость - Не дорогие Недостатки: - Тяжелые в сравнении с развиваемой мощностью - Большое потребление - Объемные - Трудно установить колеса - Не слишком мощные - Сложное управление Лучше всего подходит для: - Роботов следящими за линией - Роботов решающими лабиринты