Расчетная схема для определения усилия привода
Требуемая сила захвата детали равна:
Н
Плечи сил F и Р равны соответственно 117 мм и 85мм. Отсюда, величина усилия привода равна:
Н
Расчет пневмоцилиндра:
-
Dпоршня , мм
dштока , мм
50
18
100
25
125
32
160
40
200
50
Выберем табличные значения D = 0,05 м, d = 0,018 м.
Площади левой части S1 и правой части S2 гидроцилиндра:
Примем давление в левой части пневмоцилиндра P1 = 2 Атм, а в правой части P2 = 1 Атм.
Баланс сил определяется соотношением:
,
где k = 0.9 – эмпирический коэффициент, учитывающий потери на трение поршня о стенки пневмоцилиндра.
Усилие цилиндра Рц=732 Н, что больше силы удержания заготовки в схвате Р=17,5 Н. Значит выбранные значения диаметров поршня и штока D = 0,05 м, d = 0,018 м выбраны верно.
8. Вид транспортно-накопительной системы.
8.1. Магазин-накопитель с зигзагообразным лотком.
В качестве накопителя заготовок используем автоматический магазин с зигзагообразным лотком-скатом. Преимущества использования магазина состоит в том, что детали находятся в ориентированном виде, не подвергаются порче внешней поверхности. Такой вид накопителя достаточно емкий и может обеспечить работу в автоматическом режиме в течение половины рабочей смены и даже дольше.
Магазин дополнительно снабжают подъемным устройством, для поднятия заготовок на высоту уровня шпинделя станка и подачи их под схват руки робота.
Общий вид накопителя представлен на рисунке 10.
Рис.10 Общий вид магазина-накопителя заготовок.
Заготовки 1 загружаются в лоток-приемник 2. Далее под действием силы тяжести заготовки перемещаются самотеком по зигзагообразному лотку 3, приваренному к корпусу 4. В нижней части лотка 3 установлен рычаг 5, который служит для поштучной подачи заготовок из накопителя в подъемное устройство 6. В подъемном устройстве образуется запас заготовок, который остается постоянным, благодаря работе отсекателя 7.
В верхней части подъемного устройства установлен лоток 8, который служит для подачи заготовок под схват руки робота.
В лотке 8 выполнен специальный паз (см. рисунок 11), соответствующий форме и размерам захватного устройства, который позволяет манипулятору захватывать заготовку непосредственно из лотка, не выполняя ее дополнительную переориентацию.
Рис.11 Паз для облегчения захвата заготовки.
Рис.12 Схема захвата и извлечения заготовки из лотка.
Для накопления уже обработанных деталей используем аналогичный магазин (см. рисунок 13). Этот магазин также оснащен подъемным устройством, которое служит для поднятия деталей с уровня шпинделя станка на уровень загрузочного лотка магазина.
Обработанные детали загружаются в лоток 2 и скатываются в нижнюю часть магазина-накопителя. Рычаг 5 постоянно закрыт.
Рис.13 Общий вид магазина-накопителя готовых деталей.