- •1. Задача проектирования и требование предъявляемые к пр
- •2. Постановка задачи проектирования пр как технического средства модулей гпс
- •3. Этапы проектирования и разработки конструкторской документации
- •4. Показатели технического уровня и качества пр
- •5. Оценка технического уровня и качества пр
- •6. Стандартизация и унификация.
- •7. Образование производственных изделий на базе унификации.
- •8. Основные правила конструирования пр.
- •9. Основы инженерных расчетов на прочность. Общие положения
- •10. Расчет деталей и узлов с учетом рассеяния значений и параметров
- •12. Компоновочные схемы манипуляторов пр
- •13. Области целесообразного применения различных компоновок манипуляторов пр
- •14. Агрегатно-модульное построение промышленных роботов. Общие положения
- •15. Классификация агрегатно-модульных конструкций.
- •16. Основные требования при разработке конструкций пр агрегатно-модульного типа.
- •Выбор базовых компоновок
- •17. Алгоритм структурного и кинематического синтеза компоновок пр агрегатно-модульного типа.
- •18(19). Системы автоматизированного проектирования. Основные понятия и определения.(Состав рынка сапр)
- •20. Проектирование механической системы пр Общие положения
- •21. Ориентирующие (кистевые) механизмы
- •22. Несущая механическая система (нмс)
- •23. Исполнительная система пр (ис)
- •24. Выбор типа привода
- •25. Разработка кинематической схемы пр
- •26. Конструкции и расчет механизмов рук.
- •27. Конструкции и кинематика рук пр.
- •28. Разработка компоновочного чертежа руки.
- •29. Расчет трансмиссионных валов.
- •30. Конструкция и расчет схватов
- •31. Конструкция и расчет механизмов вращения
1. Задача проектирования и требование предъявляемые к пр
Главная задача проектирования ПР заключается в создании роботов наиболее отвечающих потребностям промышленности с наибольшим экономическим эффектом и обладающим наиболее высоким технолого-экономическим и эксплуатационным показателем.
По своим конструктивным схемам ПР отличаются большим разнообразием.
Это объясняется:
- назначение ПР(грузоподъемность, число степеней подвижности, система координат, тип управления привода)
- многообразие условий эксплуатации ПР
- несовершенство манипулятора и систем управления
- постоянным расширением и требования к надежности ПР, экономическими и производственными соображениями, а так же особенностями направлений разработки ПР в различных конструкторских бюро.
Наибольшее влияние на конструкцию ПР оказывает область его применения.
Требования предъявляемые к ПР:
- компактность и простота конструкции, низкая стоимость производства и эксплуатации.
- высокая экономичность работы (отсутствие излишней универсальности, т.е. соответствие конструкции ПР сложности выполняемых работ)
- высокая гибкость
- простота и надежность обучения ПР
- устойчивость работы в автоматических режимах
- постоянная готовность к работе от 0 до 50 градусов Цельсия
- высокая точность позиционирования при малом времени затухания колебаний в точке позиционирования
- совместимость ПР с оборудованием, в составе которого он будет работать
- высокая помехозащищенность
- удобство встраивания ПР в ГПС
- малые масса и габариты при заданной грузоподъемности
- возможность экономичной транспортировки ПР
- возможность длительного хранения ПР.
Все перечисленные выше требования с детализацией, соответствующей необходимой глубине, и тщательность обработки излагается в техническом задании на проектирование робота.
2. Постановка задачи проектирования пр как технического средства модулей гпс
ГПС – управляемая средствами вычислительно техники совокупность технологического оборудования, состоящего из различных сочетаний гибких производственных модулей (ГПМ) и (или) ячеек (ГПЯ), автоматизированной системы технологической полготовки производства и системы обеспечения функционирования (СОФ), обладающая свойством автоматизированной переналадки при изменении программы производства изделий, разновидности которых ограничены технологическими возможностями оборудования.
ГПМ – единица технологического оборудования, автоматически осуществляющая технологические операции в пределах его технических характеристик, способная работать автономно и в составе ГПС.
В средства автоматизации ГПМ в общем случае входят:
- устройство ЧПУ
- устройство адаптивного управления для автоматизации регулирования технологического процесса при изменении условий его управления.
- устройство контроля и измерения для автоматизации, подналадки оборудования
- устройство диагностики оборудования и т.д.
При работе в составе ГПС средства автоматизации ГПМ определяются организацией информационных и материальных потоков.
ГПЯ – управляемая средствами вычислительной техники совокупность ГПМ и ГПС. Обеспечивает функционирование, осуществляет комплекс технологических операций и способная работать автономно в составе ГПС при изготовлении изделий в пределах подготовленного запаса заготовок и инструмента.
Разновидностью ГПЯ в которой технологическое оборудование расположено в принятой последовательности технологических операций является гибкая автоматизированная линия (ГАЛ).
СОФ ГПС – совокупность взаимосвязанных автоматизированных систем, обеспечивающих управление технологическим процессом, перемещением предметов производства и оснастки.
В состав СОФ ГПС в общем случае входят:
- автоматизированная транспортно-складская система АТСС
- автоматизированная система инструментального обеспечения АСИО
- система автоматизированного контроля САК
- автоматизированная система удаления отходов АСУО
- автоматизированная система управления технологическим оборудованием АСУТО
-Автоматизированная система управления технологическим процессом АСУТП
Гибкий автоматизированный участок ГАУ – участок цеха, технологическое оборудование которого состоит преимущественно из ГАЯ, ГАЛ и модулей.
ГАЦ (цех) – цех завода состоящий из ГАУ
ГАЗ (завод) – интегрированное средствами вычислительной техники производство состоящее преимущественно из ГПС для выпуска продукции в условиях ее совершенствования и изменяющихся потребностей.
Проектирование ПР является системной задачей, которая должна основываться и решаться на базе технико-экономического анализа построения ГПС и ее модулей.
Результаты технико-экономического анализа дают данные для определения потребности в ПР различного назначения. Принятию решения о производстве тех или иных ПР должны предшествовать:
- учет потребностей в ПР и возможности их удовлетворения за счет покупки или импорта
- анализ производственных возможностей отрасли и прогноз их развития
- учет данных о существующих в парке ПР и объемах их выпуска.
Комплексная система подготовки производства разделяется на специальные этапы и стадии:
1) планово исследовательская подготовка:
- изучение возможности реализации достижений технического прогресса применительно для данного предприятия и выпускаемой им продукции
- определение перспектив развития производства продукции, основных фондов и структуры.
2) конструкторская подготовка (проектирование):
- составление технического задания на проектирование или модернизацию ПР
- эскизное проектирование
- техническое проектирование
- рабочее проектирование
3) технологическая подготовка:
- разработка технологических процессов
- расчет нормативов всех видов ресурсов
- определение необходимой оснастки
- определение системы контроля
4) организационная подготовка:
- проектирование производственной структуры
- разработка мероприятий по совершенствованию цехов, участков и рабочих мест
5) экономическая подготовка:
- составление производственных программ по цехам и участкам
- расчет мощности подразделений предприятий и цехов.
- разработка систем стимулирования производства новой продукции
6) психологическая подготовка.