- •Билет№1. Вопрос 1.Этапы развития технических средств автоматизации
- •Вопрос 2.Основные предпосылки к применению роботов. Прямая и обратная задачи о положении манипулятора промышленного робота.
- •Вопрос 3. Основные понятия теории автоматического управления (тау)
- •Вопрос 4. Понятие исполнительного устройства( механизма)
- •5. Понятие об управлении производственным процессом. Общая структурная схема автоматизированного управления
- •Оператор
- •Билет№2 Вопрос 1. Методы стандартизации и структура технических средств автоматизации.
- •Вопрос 2.Поколения промышленных роботов.
- •Вопрос 3. Фундаментальные принципы управления. Расчет элементарных динамических звеньев.
- •Вопрос 4. Бинарные и цифровые датчики
- •Вопрос 5. Роль информационно-вычислительного комплекса в управлении производственными процессами
- •Билет№3 Вопрос 1. Унификация средств автоматизации
- •Вопрос 2. Состав и режимы работы роботов
- •Вопрос 3. Основные виды систем автоматического управления (сау)
- •Вопрос 4. Динамические характеристики датчиков
- •Вопрос 5. Основные требования, предъявляемые автоматизацией к технологии и аппаратному оформлению пищевого предприятия
- •Билет№4 Вопрос 1. Опишите структуру комплекса асутп
- •Вопрос 2. Классификация промышленных роботов.
- •Вопрос 3. Статические характеристики систем автоматического управления. Прямая и обратная задачи преобразований Лапласа
- •Преобразование Лапласа
- •Вопрос 4. Аналоговые датчики
- •Вопрос 5. Операторная форма записи дифференциальных уравнений, определение оригиналов по изображениям
- •Билет№5 Вопрос 1. Распределенные системы управления.
- •Вопрос 2. Параметры, определяющие технический уровень роботов.
- •Вопрос 3. Статическое и астатическое регулирование
- •Вопрос 4. Понятие исполнительного устройства (механизма)
- •Вопрос 5. Классификация систем управления по уровню и ступеням управления
- •Билет№6 Вопрос 1. Программное обеспечение асутп
- •Вопрос 2. Системы координат промышленных роботов (пр). Задача определения степеней подвижности пр.
- •Вопрос 3. Динамические режимы функционирования сау.
- •Вопрос 4. Полоса пропускания и шум при передачи сигналов в асутп
- •1.4. Передача измерительных сигналов
- •Вопрос 5. Характеристика одноконтурных и многоконтурных систем управления.
- •Билет №7. Вопрос 1. Исполнительные механизмы. Их виды.
- •Вопрос 2. Число степеней подвижности промышленных роботов.
- •Вопрос 3. Линеаризация уравнений динамики сау. Задача выбора оптимального способа линеаризации.
- •Вопрос № 4. Погрешность и точность датчиков.
- •Вопрос № 5. Основные виды связей между элементами систем автоматического управления.
- •Билет№8 Вопрос 1. Виды электродвигательных исполнительных механизмов. Рассчитать передаточную функцию исполнительного механизма, изменяющего расход жидкости при наполнении емкости.
- •Вопрос 2. Сравнительная характеристика приводов пр.
- •Вопрос 3. Понятие о передаточных функциях.
- •Вопрос 4. Динамические характеристики датчиков
- •Вопрос 5. Классификация систем управления по информационным функциям.
- •Билет№9 Вопрос 1. Расчет электромагнитных исполнительных механизмов.
- •Вопрос 2. Элементы пневмопривода промышленных роботов.
- •Вопрос 3. Элементарные динамические звенья.
- •Вопрос 4. Статические характеристики датчиков. Рассчитать статическую характеристику датчика температуры
- •Вопрос 5. Классификация систем управления по характеру изменения задающего устройства.
- •Билет№10. Вопрос 1. Электромеханические муфты. Классификация.
- •Вопрос 2. Типовая схема и элементы управления пневмопривода промышленных роботов.
- •Вопрос 3. Понятие о временных характеристиках сау. Рассчитать переходную характеристику электромеханической муфты.
- •Вопрос 4. Бинарные и цифровые датчики.
- •Вопрос 5. Виды частотных характеристик и способы их определения.
- •Билет№11 Вопрос 1. Релейные исполнительные механизмы
- •Вопрос 2. Демпфирование пневмопривода промышленных роботов.
- •Вопрос 3. Частотные характеристики сау
- •Вопрос 4. Цифровые и информационно-цифровые датчики
- •Вопрос 5. Понятие элементарного звена и типовые звенья систем автоматического управления
- •Билет№12 Вопрос 1. Электромагнитные релейные исполнительные механизмы.
- •Вопрос 2. Пневматический следящий привод
- •Вопрос 3. Частотные характеристики типовых звеньев.
- •2.1. Пропорциональное звено (усилительное, безынерционное)
- •2.2. Апериодическое звено
- •2.3. Апериодическое звено 2-го порядка (колебательное)
- •Вопрос 4. Аналоговые датчики
- •Вопрос 5. Способы соединения звеньев
- •Билет№13 Вопрос 1. Унификация средств автоматизации.
- •Вопрос 2. Гидравлический привод пр
- •Вопрос 3. Законы регулирования. Законы регулирования: п, пи, пид
- •Вопрос 4. Согласование и передача сигналов в асу тп
- •Вопрос 5. Характеристика комбинированных аср
- •Билет№14 Вопрос 1.Этапы развития средств автоматизации
- •Вопрос 2.Электрический привод промышленных роботов
- •Вопрос 3. Понятие устойчивости сау (Устойчивость сау)
- •5.1. Устойчивость объектов управления
- •Вопрос 4. Выбор носителя сигнала в информационно-измерительных каналах асу тп
- •Вопрос 5. Характеристика адаптивных систем управления.
- •Билет№15 Вопрос 1. Опишите структуру комплекса асутп
- •Вопрос 2. Комбинированный привод промышленных роботов
- •Вопрос 3. Критерий устойчивости Найквиста
- •Примеры годографов Найквиста астатических сар и сар с чисто мнимыми корнями
- •Вопрос 4. Бинарные (двухпозиционные) исполнительные механизмы
- •Вопрос 5. Использование микропроцессорной техники в системах автоматического управления.
- •Билет№16 Вопрос 1. Распределенные системы управления
- •Вопрос 2. Задачи и история робототехники, основные предпосылки к применению
- •Вопрос 3. Критерий устойчивости Михайлова
- •Определение типа границы устойчивости по виду годографа Михайлова
- •Вопрос 4. Использование микропроцессорной техники в системах автоматического управления.
- •Вопрос 5. Исполнительные механизмы с электроприводом.
- •Билет №17. Вопрос 1. Программное обеспечение асутп.
- •Вопрос 2. Поколения промышленных роботов.
- •Вопрос 3. Критерий устойчивости Рауса-Гурвица.
- •5.5.1.1. Критерий Гурвица
- •5.5.1.2. Критерий Рауса
- •Вопрос 4. Ввод аналоговых сигналов в компьютер.
- •Вопрос 5. Запас устойчивости линейных стационарных систем автоматического управления.
- •Билет№18 Вопрос 1. Исполнительные механизмы. Их виды.
- •Вопрос 2. Классификация промышленных роботов.
- •Вопрос 3. Статические и астатические системы регулирования
- •Вопрос 4. Цифро-аналоговое преобразование сигналов
- •Вопрос 5. Использование эвм в замкнутых и разомкнутых контурах управления
- •Билет№19 Вопрос 1. Электромеханические муфты. Классификация.
- •Вопрос 2. Система координат промышленных роботов.
- •Вопрос 3. Понятие о частотных характеристиках сау.
- •Вопрос 4. Аналого-цифровые преобразователи
- •Вопрос 5. Требования к эвм, используемым в асу тп.
- •Билет№20 Вопрос 1. Электромагнитные релейные исполнительные механизмы.
- •Вопрос 2. Число степеней подвижности промышленных роботов.
- •Вопрос 3. Элементарные динамически звенья
- •Вопрос 4. Понятие датчика
- •Вопрос 5. Назовите самые важные характеристики цап, которые нужно учитывать при его выборе или разработке.
Вопрос 4. Согласование и передача сигналов в асу тп
Передача информации между различными частями системы управления является одним из неотъемлемых и критически важных элементов. Сигналы, вырабатываемые датчиками, обычно имеют весьма низкий уровень, поэтому для дальнейшей передачи их необходимо обработать и усилить. Уровни сигнала и импедансы выхода датчика, кабеля и входа компьютера должны соответствовать друг другу. Обработка сигнала для достижения указанного соответствия называется согласованием сигнала.
Другой очень важной практической проблемой являются наводки. Любое электронное устройство способствует возникновению электрических возмущений. Если две электрические цепи по тем или иным причинам расположены рядом друг с другом, то изменение тока или напряжения в одной цепи вызывает также изменения тока и напряжения в другой. В частности, соединительные провода и кабели выступают в качестве антенны для шумов и возмущений. Многие проблемы, связанные с электрическими наводками, можно решить с помощью экранирования цепей и заземления; некоторые принципы экранирования рассмотрены в этом разделе. Выбор способа передачи сигнала (напряжение, ток или свет) зависит от нескольких факторов, главным из которых является устойчивость к наводкам и шумам. В этом разделе будут приведены различные методы решения этих проблем.
Вопрос 5. Характеристика комбинированных аср
Комбинированные АСР реализуют комбинированный принцип регулирования. Структурная схема такой системы, учитывающей одно возмущение, приведена на рис. VI-15. Текущие значения регулируемой величины у и возмущения z1 подаются соответственно через измерительные преобразователи ИП и ИПВ на автоматические регуляторы АР и АРВ. После алгебраического суммирования выходы этих регуляторов направляются на вход объекта в качестве управляемой величины х. Воздействие на объект осуществляется по двум каналам: разомкнутому и замкнутому. С помощью разомкнутого канала обеспечивается быстрое воздействие на объект еще до отклонения регулируемой технологической величины от заданного значения, а с помощью замкнутого канала обратной связи осуществляется качественное поддержание регулируемой величины на заданном значении посредством текущего контроля ошибки регулирования.
Рис. VI-15. Структурная схема комбинированной системы регулирования: ОР — объект регулирования; ИП, ИПВ —измерительные преобразователи; АР — автоматический регулятор; АРВ —автоматический регулятор по возмущению; ИУ — исполнительное устройство.
Пример комбинированной системы приведен на рис. VI-16. Система предназначена для регулирования температуры на контрольной тарелке укрепляющей части ректификационной колонны, которое осуществляется регулятором АР, изменяющим подачу флегмы в колонну. На расход флегмы также воздействует контур регулирования по возмущению (регулятор АРВ), компенсирующий основное возмущение объекта — изменение состава сырья колонны.
Рис. VI-16. Схема комбинированной системы регулирования температуры верха ректификационной колонны, учитывающая изменение состава исходной смеси.
|
|
a |
б |
|
|
в |
г |
Рисунок 1. Схемы систем управления: разомкнутых с полностью априорной (а) и текущей (б) информацией; замкнутой (в); комбинированной (г)
Комбинированное управление заключено в сочетании двух принципов управления по отклонению и внешнему возмущению. Т.е. сигнал управления на объект формируется двумя каналами. Первый канал чувствителен к отклонению регулируемой величины от задания. Второй формирует управляющее воздействие непосредственно из задающего или возмущающего сигнала.
Достоинства:
Наличие ООС делает систему менее чувствительной к изменению параметров регулируемого объекта.
Добавление канала(ов), чувствительного к заданию или к возмущению, не влияет на устойчивость контура ОС.
Недостатки:
Каналы, чувствительные к заданию или к возмущению, обычно содержат дифференцирующие звенья. Их практическая реализация затруднена.
Не все объекты допускают форсирование.