4. Расчет для сПθ2.

Расчетная схема механической части для данной СП представлена на рис.12.

Рис.12

Параметры рис.12 приведены в табл.4,

Табл.4

mПθ3,кг	mθ2,кг	l7,мм	l8,мм	l9,мм
45.8	42,5	80	11	109

где m_Пθ3 – суммарная масса двигателя и редуктора СПθ3,

m_θ2 – масса звена данной СП.

Так как движение по данной СП происходит в одном направлении, то будем иметь один момент сопротивления, - при подъеме груза.

Статический момент сопротивления при подъеме груза равен:

Динамический момент при спуске и торможении равен:

где

Тахограмма и нагрузочная диаграмма работы ЭДУ по СП Rθ2 представлена на рис.13.

Рис.13

Из нагрузочной диаграммы определяем эквивалентный момент:

Определим расчетную мощность двигателя:

Выбран двигатель ДР4.

Технические данные двигателя:

номинальный момент - М_н=13,7 Н м;

мощность - Р_н=4,3 кВт;

напряжение питания – U_пит =220 В;

номинальная частота вращения - об/мин;

перегрузочная способность двигателя - 5

ток при номинальном моменте - I_ном = 21 А,

масса, - m = 38 кг.

Осуществим проверку двигателя по перегрузке по условию

,

где - максимальный момент нагрузки ЭДУ по нагрузочной диаграмме;

- передаточное число передающего устройства;

значит, данный двигатель подходит по условию перегрузки.

Для учета влияния массы приводного устройства на мощность следующей СП определим массу передаточного устройства.

где , , , ,

- вращающий момент на выходном валу редуктора.

Соединение двигателя и волнового редуктора, обеспечивающего СПθ2, представлено на рис.14. Соответствие деталей на рисунках (рис.14 а,б,в) показывает одинаковая нумерация. Двигатель с редуктором жестко соединен со звеном II (позиция 2 рис.14). На выходном валу редуктора жестко закреплена шестерня (рис.14 б), которая входит в специальное отверстие звена III (позиция 3 рис.14 в)

Рис.14

5. Расчет для сПθ1.

Расчетная схема механической части для данной СП представлена на рис.15.

Рис.15

Параметры рис.15 приведены в табл.5,

Табл.5

mПθ2,кг	mθ1,кг	l10,мм	l11,мм
88,1	44,2	137	163

где m_Пθ2 – суммарная масса двигателя и редуктора СПθ2,

m_θ1 – масса звена данной СП.

Так как движение по данной СП происходит в одном направлении, то будем иметь один момент сопротивления, - при подъеме груза.

Статический момент сопротивления при подъеме груза равен:

Динамический момент при спуске и торможении равен:

где

Тахограмма и нагрузочная диаграмма работы ЭДУ по СП Rθ2 представлена на рис.16.

Рис.16

Из нагрузочной диаграммы определяем эквивалентный момент:

Определим расчетную мощность двигателя:

Выбран двигатель ДР4.

Технические данные двигателя:

номинальный момент - М_н=13,7 Н м;

мощность - Р_н=4,3 кВт;

напряжение питания – U_пит =220 В;

номинальная частота вращения - об/мин;

перегрузочная способность двигателя - 5

ток при номинальном моменте - I_ном = 21 А,

масса, - m = 38 кг.

Осуществим проверку двигателя по перегрузке по условию

,

где - максимальный момент нагрузки ЭДУ по нагрузочной диаграмме;

- передаточное число передающего устройства;

значит, данный двигатель подходит по условию перегрузки.

Для учета влияния массы приводного устройства на мощность следующей СП определим массу передаточного устройства.

где , , , ,

- вращающий момент на выходном валу редуктора.

Соединение двигателя и волнового редуктора, обеспечивающего СПθ1, представлено на рис.17. Соответствие деталей на рисунках (рис.17 а,б) показывает

Рис.17

одинаковая нумерация. На выходном валу редуктора и цилиндрическом выступе звена II (позиция 2 на рис.17) установлены шестерни. Вращение обеспечивается посредством соединения цепью. На рис.17.б (позиция 1) деталь представлена в сечении, общий вид которой представлен на рис.17.а (позиция 1).