6. Расчет для сПφ.

Расчетная схема механической части для данной СП представлена на рис.18.

Параметры рис.18 приведены в табл.6,

Табл.6

l1,мм	l2,мм	l3,мм	l4,мм	l5,мм	l6,мм
713,4	738,4	613,4	729,6	513,4	617,4
l7,мм	l8,мм	l9,мм	RОП,мм	mПθ1,кг	mφ,кг
283,4	513,4	357,4	100	91,3	269,8

где m_Пθ1 – суммарная масса двигателя и редуктора СПθ1,

m_φ – масса звена данной СП.

Статический момент сопротивления при повороте равен:

Динамический момент при повороте равен:

где ,

Тахограмма и нагрузочная диаграмма работы ЭДУ по СП R_α представлена на рис.19.

Рис.19

Из нагрузочной диаграммы определяем эквивалентный момент:

Определим расчетную мощность двигателя:

Выбран двигатель ДР1.

Технические данные двигателя:

номинальный момент - М_н=3,55 Н м;

мощность - Р_н=1.2 кВт;

напряжение питания – U_пит =100 В;

номинальная частота вращения - об/мин;

перегрузочная способность двигателя - 5

ток при номинальном моменте - I_ном = 13 А,

масса, - m = 16 кг.

Осуществим проверку двигателя по перегрузке по условию

,

где - максимальный момент нагрузки ЭДУ по нагрузочной диаграмме;

- передаточное число передающего устройства;

значит, данный двигатель подходит по условию перегрузки.

Определим массу передаточного устройства.

где , , , ,

- вращающий момент на выходном валу редуктора.

Общий вид соединения двигателя и волнового редуктора СПφ представлен на рис.20.

Рис.20

Внутреннее соединение, обеспечивающее вращение по СПφ, представлено на рис.21,

Рис.21

Где Д – двигатель, Р – редуктор, Ш – шестерня, передающая вращение колонне.

Вид робота, со всеми приводными устройствами, представлен на рис.22.

Рис.22