3.4. Анализ исследования системы на компьютере.

1. При управляющем воздействии ( )

Расчет перерегулирования.

где,: - максимальное значения выходной переменной, выбирается из таблицы 1.1 и 1.2

- установившиеся значения выходной переменной, выбирается из таблицы 1.1 и 1.2

Расчет времени переходного процесса.

Границы установившегося значения

Из таблиц 1.1 и 1.2 определяется время переходного процесса ( ), из условий .

2. При возмущающем воздействии ( )

Статическая ошибка.

Статическая ошибка определяется по графику переходного процесса при возмущающем воздействии, при , (по таблице 2.1 и 2.2).

Расчет динамической ошибки.

где, - максимальное значения по модулю выходной переменной при возмущающем воздействии, выбирается из таблицы 2.1 и 2.2

Переходной процесс по скорости( При М_с = 0, U_з = 1)

w, c^-1	t, c
0	0
3.7168e-048	2.9386e-020
2.6712e-012	2.0678e-006
5.7676e-010	1.2407e-005
7.9401e-008	6.4103e-005
1.0026e-005	0.00032258
0.00018108	0.00085167
0.00096366	0.0014982
0.0040009	0.0024339
0.013701	0.0037226
0.040954	0.0054682
0.11128	0.0078323
0.28375	0.011089
0.69849	0.01575
1418604	0.02214
614764	0.031405
1855159	0.037331
6.1171	0.043256
2584640	0.050541
1989356	0.058152
11.206	0.064465
12.365	0.069648
13.512	0.075016
14.849	0.081669
16.281	0.089408
17.23	0.095012
18.105	0.10062
19.054	0.10733
19.986	0.11484
20.719	0.12169
21.24	0.12731
21.664	0.13259
40777	0.13871
22.476	0.14603
22.769	0.15342
22.937	0.15958
40625	0.16483
23.081	0.17039
23.082	0.17719
23.011	0.18482
22.889	0.19167
22.756	0.1972
22.605	0.2024
22.398	0.20854
22.114	0.21596
21.797	0.22342
21.518	0.22952
21.273	0.23468
21.001	0.24022
20.657	0.24707
20.262	0.2548
19.982	0.26026
19.702	0.26572
19.362	0.27243
18.98	0.28012
18.709	0.28569
18.446	0.29126
18.14	0.29797
17.811	0.30551
17.526	0.31239
17.305	0.31801
17.108	0.32326
16.892	0.32935
16.65	0.33668
16.425	0.34411
16.252	0.35029
16.117	0.35552
15.985	0.36105
15.837	0.36783
15.688	0.37549
15.571	0.38237
15.487	0.3879
15.417	0.39308
15.345	0.39919
15.27	0.40661
15.208	0.4141
15.168	0.42024
15.14	0.42538
15.117	0.43089
15.095	0.43772
15.081	0.44546
15.076	0.45093
15.076	0.4564
40770	0.46312
15.092	0.4708
15.107	0.47776
15.122	0.48333
15.138	0.48847
15.159	0.49451
15.186	0.5019
15.217	0.50945
15.244	0.51565
15.266	0.52081
15.29	0.52625
15.321	0.53301
15.356	0.54076
15.38	0.54628
15.405	0.5518
15.434	0.55852
15.465	0.56614
15.493	0.57306
15.515	0.57865
15.534	0.58384
15.555	0.58991
15.58	0.59728
15.603	0.60477
15.621	0.61096
15.635	0.61614
15.649	0.62162
15.665	0.6284
15.681	0.63611
15.691	0.64163
15.701	0.64715
15.711	0.65387
15.722	0.66148
15.73	0.6684
15.735	0.674
15.74	0.67919
15.744	0.68525
15.748	0.69261
15.752	0.70011
15.754	0.7063
15.755	0.71149
15.756	0.71697
15.756	0.72374
15.756	0.73145
15.756	0.73698
15.755	0.7425
15.753	0.74921
15.751	0.75682
15.749	0.76373
15.747	0.76933
15.746	0.77453
15.743	0.7806
15.74	0.78796
15.737	0.79544
15.735	0.80163
15.733	0.80683
15.73	0.81232
15.727	0.81909
15.724	0.82679
15.722	0.83232
15.72	0.83784
15.718	0.84455
15.715	0.85216
15.713	0.85907
15.711	0.86467
15.709	0.86987
15.707	0.87594
15.706	0.8833
15.704	0.89078
15.702	0.89697
15.701	0.90217
40739	0.90766
15.699	0.91443
15.698	0.92213
15.697	0.92766
15.696	0.93318
15.696	0.93989
15.695	0.94749
15.695	0.95441
15.694	0.96001
15.694	0.96521
15.694	0.97128
15.693	0.97864
15.693	0.98612
15.693	0.99231
15.693	0.99751
15.693	1

Переходной процесс по току( При М_с = 0, U_з = 1)

Переходной процесс по скорости (При М_с=0,5·М_н, U_з = 0)

w, c^-1	t, c
0	0
-1.8536e-019	3.34e-020
-1.3043e-005	2.3503e-006
-7.826e-005	1.4102e-005
-0.00040435	7.2859e-005
-0.0020348	0.00036665
-0.010187	0.0018356
-0.030879	0.0055643
-0.052295	0.0094259
-0.075815	0.013676
-0.10625	0.019215
-0.14386	0.026192
-0.19789	0.036742
-0.24177	0.046179
-0.26924	0.052776
-0.29372	0.059374
-0.316	0.066304
-0.33446	0.073154
-0.34845	0.079536
-0.35888	0.085579
-0.36679	0.091772
-0.3723	0.098438
-0.37489	0.10534
-0.3746	0.11189
-0.37214	0.11793
-0.36782	0.12387
-0.36129	0.13023
-0.35228	0.1371
-0.34159	0.14388
-0.33047	0.15008
-0.31904	0.1559
-0.30627	0.16195
-0.29134	0.16863
-0.27506	0.17558
-0.25938	0.18206
-0.24493	0.18792
-0.2305	0.19372
-0.21458	0.20009
-0.19726	0.20705
-0.18053	0.21385
-0.16586	0.21993
-0.15247	0.2256
-0.13862	0.23162
-0.12354	0.23841
-0.10852	0.24547
-0.095463	0.2519
-0.084409	0.25762
-0.073889	0.26333
-0.062686	0.26978
-0.051128	0.2769
-0.040837	0.28375
-0.03254	0.28971
-0.025377	0.29525
-0.01818	0.30127
-0.010644	0.30821
-0.003654	0.31539
0.0018786	0.32177
0.0062068	0.32734
0.010133	0.33298
0.014127	0.33951
0.017926	0.3468
0.020913	0.35369
0.023019	0.35952
0.024644	0.36494
0.026107	0.37097
0.027393	0.37805
0.028271	0.38536
0.028701	0.39167
0.028849	0.3971
0.028807	0.40268
0.028528	0.4093
0.027952	0.41675
0.027204	0.42365
0.026454	0.42937
0.025665	0.43467
0.024673	0.44072
0.023383	0.44794
0.021969	0.45535
0.020721	0.4616
0.019638	0.4669
0.018492	0.47243
0.017093	0.47913
0.015512	0.48672
0.014087	0.49364
0.012953	0.49925
0.011921	0.50446
0.010753	0.51052
0.0093893	0.51786
0.0080658	0.52534
0.0070248	0.53155
0.0061924	0.53675
0.0053564	0.54224
0.0043876	0.549
0.0033681	0.55669
0.0026899	0.56223
0.0020579	0.56777
0.0013532	0.57448
0.00063593	0.58206
5.4221e-005	0.58897
-0.00036888	0.59457
-0.00072482	0.59979
-0.0010954	0.60586
-0.0014832	0.61321
-0.0018136	0.62068
-0.0020408	0.62687
-0.0022012	0.63207
-0.0023428	0.63757
-0.0024801	0.64434
-0.0025904	0.65203
-0.0026417	0.65756
-0.0026722	0.66309
-0.0026837	0.6698
-0.0026665	0.6774
-0.0026264	0.68431
-0.0025782	0.68992
-0.002523	0.69512
-0.0024476	0.70119
-0.0023428	0.70854
-0.0022237	0.71602
-0.0021171	0.72221
-0.0020232	0.72741
-0.0019212	0.7329
-0.0017927	0.73967
-0.0016445	0.74737
-0.0015372	0.7529
-0.0014305	0.75843
-0.0013027	0.76514
-0.0011614	0.77274
-0.0010366	0.77965
-0.00093821	0.78525
-0.00084977	0.79046
-0.00075082	0.79653
-0.00063712	0.80388
-0.00052886	0.81136
-0.00044454	0.81755
-0.00037751	0.82275
-0.00031106	0.82824
-0.00023512	0.83501
-0.00015677	0.84271
-0.00010506	0.84824
-5.7606e-005	0.85377
-5.5656e-006	0.86048
4.6196e-005	0.86807
8.7143e-005	0.87499
0.00011684	0.88059
0.00014119	0.8858
0.00016572	0.89186
0.00019033	0.89922
0.00020993	0.9067
0.00022294	0.91289
0.00023182	0.91809
0.00023872	0.92358
0.00024423	0.93035
0.00024678	0.93805
0.00024704	0.94358
0.00024566	0.9491
0.00024198	0.95581
0.00023545	0.96341
0.00022781	0.97033
0.00022124	0.97593
0.00021435	0.98113
0.0002054	0.9872
0.00019357	0.99455
0.00018462	1

Переходной процесс по току(При М_с=0,5·М_н, U_з = 0)

ВЫВОД

В процессе работы была разработана двухконтурная структура подчи­ненного регулирования со следующими параметрами:

- перерегулирование при единичном управляющем воздействии  = 47,08 %;

- время переходных процессов = 0,34 с.

- статическая ошибка при возмущающем воздействии

- динамическая ошибка при возмущающем воздействии = 2,39% ,

что удовлетворяет требованиям к САУ.