Знакомство с программной средой RobotStudio
Основные возможности
Рисунок 11. Вкладка «Home»
В данном пособии рассматриваются только основные возможности данного программного обеспечения.
Перейдем к рассмотрению первой вкладки – «Home» (рис. 11):
«Import library» - импортирование в RobotStudio библиотечного элемента;
«Frame» - установка начала координат объекта, от которого происходит отсчет координат точек или используемых объектов;
«Target» - задание координат требуемой точки;
«Path» - соединение запомненных точек в кривую, которая описывает движение рабочего инструмента робота (путь);
«Teach target» - запоминание точки для дальнейшего использования (точка записывается в поле «IRB140_6kg_0.81m_typeC_1/T_ROB1/Workobjects & Targets/wobj0/wobj0_of/», находящееся слева от рабочего окна)
«Freehand» - вкладка содержит 6 кнопок, которые позволяют создавать любое перемещение робота (обычное перемещение одного или нескольких сочленений, перемещение рабочего инструмента вдоль прямой или по окружности вдоль одной из осей и т. д.);
Рисунок 12. Вкладка «Modeling»
Рассмотрим вторую вкладку – «Modeling» (рис. 12):
«Curve» - вкладка выбора кривой (линии, окружности, дуги, эллипса, прямоугольника, полилинии, сплайна и т.д.);
«Solid» - вкладка выбора тела (сферы, конуса, цилиндра, пирамиды и т.д.);
«Sufrace» - вкладка выбора поверхностей.
Рисунок 13. Вкладка «Simulation»
Рассмотрим третью вкладку – «Simulation» (рис. 13):
«Simulation Setup» - вкладка настроек симуляции, в ней происходит выбор траектории движения из сохраненных ранее траекторий во вкладке «Home»;
«Simulation Control» - вкладка, предназначенная для управления симуляцией (пуск симуляции – «Play», пауза – «Pause», стоп – «Stop», возврат в начало траектории – «Reset»);
«Enable Process Timer» и «Reset Process Timer» - установка и сброс таймера симуляции движения (показывает время движения по данной траектории или время с учетом заданного начального – если необходимое движение будет не первым в списке инструкций).
Рисунок 14. Вкладка «Offline»
Рассмотрим четвертую вкладку - «Offline» (рис. 14):
«Synchronize to Station» - передача программы от виртуального контроллера к рабочему полю программного обеспечения;
«Synchronize to VC» - передача программы от рабочего поля программного обеспечения к виртуальному контроллеру;
«Virtual Controller» - вкладка содержит 3 кнопки, которые вызывают виртуальную симуляцию пульта FlexPendant («Virtual FlexPendant»), переключатель режима симуляции («Run Mode» - единичный цикл «Single Cycle» или повторяющаяся симуляция «Continuous») и виртуальную симуляцию управляющей панели («Control Panel» - включает в себя кнопку включения/выключения подачи питания, кнопку включения двигателей и ключ переключения режимов работы: автоматический, полуавтоматический и ручной);
«Controller Tools» - вкладка инструментов контроллера, включающая в себя кнопки полной перезагрузки контроллера («Shutdown»), быстрой перезагрузки контроллера («Restart»), кнопку создания приложений для пульта («ScreenMaker») и т. д.;
«Rapid» - вкладка предназначена для создания или загрузки программы на языке Rapid.
Рисунок 15. Вкладка «Online»
Рассмотрим пятую вкладку – «Online»:
«Add Controller» - добавление реального контроллера (в нашем случае эта кнопка не используется, т. к. контроллер поддерживает функцию «One Click Connect»);
«Access» - вкладка доступа к программе (разрешение изменять программу с контроллера – «Request Write Access», запрет изменять программу с контроллера - «Release Write Access»);
«Controller Tools» - вкладка содержит различные инструменты по работе с контроллером (окно редактирования программы – «Rapid Editor», просмотр состояния пульта – «FlexPendantViewer» и т. д.);
«Rapid» - вкладка предназначена для создания или загрузки программы на языке Rapid;
«Configuration» - вкладка различных параметров, используемых оператором при работе с реальным контроллером.
Последняя вкладка «Add-Ins» предназначена для работы со стандартными инструментами робота и программировать их действия.