3.4. Программирование реальных движений
Для программирования реальных перемещений робота необходимо во вкладке «Offline» нажать правой кнопкой на действующий программный модуль и сохранить его (рис. 19).
Рис. 19. Программный модуль
Далее во вкладке «Online» выбираем пункт «Load module» и загружаем сохраненный модуль в контроллер, после чего заходим в программное окно модуля.
В появившемся программном окне нажимаем правой кнопкой и выбираем пункт «Set Program Pointer to Main», после чего нажимаем «Apply changes» и «Start» (рис. 21).
Рис. 21. Программное окно
Если при работе возникает ошибка «Недопустимое положение сочленения», необходимо в основной код программы перед командами движения добавить следующие команды:
Confl \off;
SingArea \Wrist.
В большинстве случаев это позволит избежать ошибки сочленения, однако если ошибка все равно возникает, то необходимо добавить в перемещение робота промежуточные точки.
3.5 Работа с кривыми линиями и 3d объектами.
Большинство операций при создании и изменении объектов происходит в режиме Modeling.
При создании траекторий на основе геометрии объектов кривые являются геометрическими образами, которыми оперирует RobotStudio. К примеру, чтобы заставить робота двигаться вдоль кромки объекта, нужно для начала создать кривую на ней, а затем задать траекторию движения по этой кривой.
Для создания кривой необходимо перейти на вкладку Modeling Mode и в меню Create выбрать Create Curves ,после чего выбираем необходимую кривую и задаем соответствующие параметры её построения.
Также в RobotStudio можно создавать 3D объекты. С помощью команд создания трёхмерных объектов можно создавать модели объектов, которых нет ни в виде CAD-файлов, ни среди библиотечных элементов.
Создание 3D-объекта:
- меню Create -> Create solids -> выбор тела:
Box – построение куба;
Box from 3-points – построение куба по трем точкам;
Cone – построение конуса;
Cylinder – построение цилиндра;
Pyramid – построение пирамиды;
Sphere – построение сферы.
Для каждого объекта задаем соответствующие переменные построения.
Для удобства работы с 3D объектами, а также кривыми траекториями к роботу прикрепляют один из инструментов. Для этого его необходимо импортировать из библиотеки.
После чего необходимо сделать привязку инструмента к нашему роботу. Для этого существует два способа:
в окне Objects раскройте контекстное меню дочернего элемента (нажатием правой кнопки мыши по объекту ) -> Attach to;
2. в окне Objects перетащите дочерний элемент к родительскому.
Отсоединение дочернего объекта:
- в окне Objects раскройте контекстное меню дочернего элемента -> Detach.
В результате в рабочей зоне у нас получиться робот с прикрепленным к нему инструментом (рис.22.).
Рисунок. 22. Вид робота с инструментом
В рабочем поле создаем 3D объект, как описано выше, с заданными параметрами (рис.23.).
Рисунок .23. 3D объект в рабочем поле
С помощью кнопки Move в меню FreeHand можно перемещать данный объект по всем трем осям, тем самым можно перетащить объект на удобное расстояние для работы робота с этим объектом.
Рассмотрим движение робота по вершине объекта. Для этого создадим 4 точки в вершинах углов (функция Target).
После чего, для отладки движения по траектории необходимо визуализировать в этих точках положение инструмента. Для этого достаточно сделать эту операцию для одной точки (для остальных делается автоматически).
Выделяем точку и щелкаем по ней правой кнопки мыши, в раскрытом контекстном меню выбираем View Tool at Target -> выбираем наш инструмент, импортированный из библиотеки (рис.24.).
Рисунок. 24. Контекстное меню
В результате визуализации в рабочем поле, при выделение соответствующей точки, около нее появляется инструмент. При этом можно заметить, что робот пытается подъехать к заданным точкам с другой стороны.
Чтобы этого избежать поворачиваем инструмент, расположенный в точках в нужную сторону с помощью функции Rotate по соответствующим осям.
Поскольку робот перемещается в 6 осях, то в каждой точке он может принять разное положение. Чтобы робот перемещался, так как нам нужно значение координат его осей можно менять.
Для этого в каждой точке открываем контекстное меню правой кнопкой мыши и выбираем Configurations. Далее выбираем нужное положение робота в точке (рис.25.).
Рисунок. 25. Выбор положений робота
Создаем целевые координаты перемещения робота и производим конфигурацию перемещения по заданной траектории (рис.26).
Рисунок. 26. Конфигурация перемещения