- •1. Двигатель постоянного тока как объект управления. Типовые управляющие и возмущающие воздействия.
- •2. Статические характеристики системы тп-дпт. Особенности тиристорного преобразователя как объекта оптимального управления.
- •3. Принципы построения систем подчиненного регулирования и условия оптимизации контуров. Методы повышения точности регулирования в статических и динамических режимах.
- •4. Настройка контура тока системы тп-дпт на мо. Методика оптимизации, характеристики, качественные показатели.
- •5. Настройка контура скорости системы тп-дпт на мо. Методика оптимизации, характеристики, качественные показатели.
- •Методы повышения точности систем регулируемого электропривода в условиях воздействия внешних возмущений: повышение порядка астатизма, адаптивное и комбинированное управление.
- •Компенсация скольжения
- •Комбинированное скалярное управление
- •Ограничение координат в системах подчиненного регулирования электроприводов.
- •9. Особенности построения и оптимизации сау рэп, связанные со свойствами тиристорного преобразователя.
- •10. Асинхронный двигатель как объект управления, естественные и искусственные статические характеристики, имитационная модель в стационарной системе координат.
- •17.Настройка контура управления потокосцеплением ротора при векторном управлении на мо. Методика оптимизации, характеристики и качественные показатели.
- •18. Настройка контура управления скоростью при векторном управлении на со. Методика оптимизации, характеристики и качественные показатели.
- •19.Ограничения в системах управления для частотно-регулируемого электропривода переменного тока.
- •20.Системы управления положением, работающие в режиме позиционирования. Требования к электроприводу.
- •21. В работе позиционного эп можно выделить 3 вида перемещения:
- •Параболический регулятор положения
- •23. Повышение точности позиционных систем электропривода. Параболический регулятор положения.
- •24. Синтез систем управления положением, работающих в следящем режиме. Структурная схема, методика оптимизации контуров регулирования.
- •25. Ошибки следящей системы при отработке управляющего воздействия. Оценка точности при воздействиях, меняющихся с постоянной производной. Понятия добротности по скорости и ускорению
- •26. Методы повышения точности следящих систем при отработке управляющих воздействий.
- •29. Задачи адаптивного управления, области целесообразного применения. Основные принципы построения адаптивных систем, применяемых в электроприводах.
- •Беспоисковые сау эп
- •Адаптивная система с сигнальной самонастройкой
- •Адаптивные системы с внутренними обратными связями.(примеры)
- •Поисковые сау эп
- •31.Адаптивные системы управления с внутренними обратными связями. Структура, примеры практической реализации.
- •2. Контур скорости настроен на со
- •33. Адаптивные системы с самонастройкой. Принцип действия, структура.
- •34. Реализация адаптивных регуляторов в однозонных тиристорных электроприводах постоянного тока.
- •37. Реализация цифрового пи-регулятора с защитой от интегрального насыщения. Алгоритм работы, характеристики и особенности.
- •38. Реализация цифрового контура управления током. Функциональные и структурные схемы, элементная база, особенности анализа и синтеза систем управления.
20.Системы управления положением, работающие в режиме позиционирования. Требования к электроприводу.
Задача позиционирования – переместить рабочий орган механизма в заданное положение с требуемой точностью.
Требования к электроприводу:
- обеспечение требуемой точности позиционирования
- обеспечение минимального времени позиционирования (выбор оптимальной траектории)
- характер переходного процесса (без перерегулирования)
Принцип построения реализуется на базе регулируемого ЭП постоянного или переменного тока с использованием принципов подчиненного регулирования с контурами тока, скорости и положения.
РП – регулятор положения
Кп – коэффициент обратной связи по положению;
– угловое перемещение;
РЭП – регулируемый электропривод.
21. В работе позиционного эп можно выделить 3 вида перемещения:
1 .Малые перемещения. Система работает без ограничения координат тока и скорости. Система работает как линейная. Показатели качества совпадают с ожидаемыми.
2.Средние перемещения. Ток электродвигателя достигает своего предельного значения, а привод предельного ускорения; процесс отработки средних перемещений в нелинейной системе сопровождается увеличением перерегулирования и времени переходного процесса.
3. Большие перемещения. Ток и скорость электродвигателя достигают своих предельных значений; процесс отработки больших перемещений сопровождается значительным перерегулированием.
Таким образом из графиков следует что для уменьшения перерегулирования Крп должен быть переменным
При отработке средних и больших перемещений система становиться нелинейной. Ограничения тока и скорости реализуются за счет ограничителя на выходах регуляторов тока и скорости. Минимизировать время переходного процесса удается за счет реализации
треугольной диаграммы скорости (внизу блядь нарисована) с одинаковым временем разгона и торможения.
Т акой график скорости получается если использовать параболический регулятор положения.
Параболический регулятор положения
Продифференцируем выражение
; обычно в 4 раза
1,2,3 – при пропорциональном регуляторе. При малых перемещениях (меньше А) коэф. усиления регулятора стремится к бесконечности., по этому на нач. участках характеристики регулятор работает на лин. характеристики. после точки А регулятор работает на параболической характеристики.
Настройка рег-а. для каждого заданного перемещения подбираются значения Крп обеспечивающие желаемый вид перех. процесса без перерегулирования.
22.
Принцип построения реализуется на базе регулируемого ЭП постоянного тока с использованием принципов подчиненного рег-я с контурами тока, скорости и положения.
Оптимизация контура положения.
В приводах работающих в режиме позиционирования контур настраивается на МО.
K м- коэф. передачи мех-а (редуктор)
Кп- коэф. обр. связи по положению.
П – регулятор.
Т- малая пост. времени.
При настройке контура скорости на МО
При настройке контура скорости на СО
разомкнутый контур положения. функция замкнутого контура.
Если Контур скорости На МО |
Если Контур скорости На СО |
|
|