- •1. Двигатель постоянного тока как объект управления. Типовые управляющие и возмущающие воздействия.
- •2. Статические характеристики системы тп-дпт. Особенности тиристорного преобразователя как объекта оптимального управления.
- •3. Принципы построения систем подчиненного регулирования и условия оптимизации контуров. Методы повышения точности регулирования в статических и динамических режимах.
- •4. Настройка контура тока системы тп-дпт на мо. Методика оптимизации, характеристики, качественные показатели.
- •5. Настройка контура скорости системы тп-дпт на мо. Методика оптимизации, характеристики, качественные показатели.
- •Методы повышения точности систем регулируемого электропривода в условиях воздействия внешних возмущений: повышение порядка астатизма, адаптивное и комбинированное управление.
- •Компенсация скольжения
- •Комбинированное скалярное управление
- •Ограничение координат в системах подчиненного регулирования электроприводов.
- •9. Особенности построения и оптимизации сау рэп, связанные со свойствами тиристорного преобразователя.
- •10. Асинхронный двигатель как объект управления, естественные и искусственные статические характеристики, имитационная модель в стационарной системе координат.
- •17.Настройка контура управления потокосцеплением ротора при векторном управлении на мо. Методика оптимизации, характеристики и качественные показатели.
- •18. Настройка контура управления скоростью при векторном управлении на со. Методика оптимизации, характеристики и качественные показатели.
- •19.Ограничения в системах управления для частотно-регулируемого электропривода переменного тока.
- •20.Системы управления положением, работающие в режиме позиционирования. Требования к электроприводу.
- •21. В работе позиционного эп можно выделить 3 вида перемещения:
- •Параболический регулятор положения
- •23. Повышение точности позиционных систем электропривода. Параболический регулятор положения.
- •24. Синтез систем управления положением, работающих в следящем режиме. Структурная схема, методика оптимизации контуров регулирования.
- •25. Ошибки следящей системы при отработке управляющего воздействия. Оценка точности при воздействиях, меняющихся с постоянной производной. Понятия добротности по скорости и ускорению
- •26. Методы повышения точности следящих систем при отработке управляющих воздействий.
- •29. Задачи адаптивного управления, области целесообразного применения. Основные принципы построения адаптивных систем, применяемых в электроприводах.
- •Беспоисковые сау эп
- •Адаптивная система с сигнальной самонастройкой
- •Адаптивные системы с внутренними обратными связями.(примеры)
- •Поисковые сау эп
- •31.Адаптивные системы управления с внутренними обратными связями. Структура, примеры практической реализации.
- •2. Контур скорости настроен на со
- •33. Адаптивные системы с самонастройкой. Принцип действия, структура.
- •34. Реализация адаптивных регуляторов в однозонных тиристорных электроприводах постоянного тока.
- •37. Реализация цифрового пи-регулятора с защитой от интегрального насыщения. Алгоритм работы, характеристики и особенности.
- •38. Реализация цифрового контура управления током. Функциональные и структурные схемы, элементная база, особенности анализа и синтеза систем управления.
26. Методы повышения точности следящих систем при отработке управляющих воздействий.
1. Увеличение добротности.
У величение добротности ограничено условием устойчивости и ростом влияния помех.
При настройке внутреннего на СО: ;
При настройке внутреннего на МО: ;
При настройке на МО будет больше чем на СО, точность будет выше в два раза.
2. Повышение порядка астатизма
Н астройка должна быть наСО выбираем ПИ регулятор:
; ; ;
Настройка внутреннего контура скорости на МО:
; ;
;
;
Внутренний контур скорости настроенный на СО:
; ;
Показатели качества контура положения
|
|
|
|
|
|
|
МО |
0 |
52 |
|
|
|
|
СО |
0 |
50,9 |
|
|
|
|
;
;
При отработке линейно нарастающего входного сигнала:
; ;
Если входное воздействие параболическое, при настройке контура положения на СО, то ошибка постоянна по величине поэтому по аналогии с понятием добротности по скорости вводят понятии добротности по ускорению:
.
Чем выше порядок астатизма тем выше точность в установившимся режиме, система с астатизмом 1-го порядка обеспечивает нулевую статическую ошибку. Система с астатизмом 2-го порядка обеспечивает нулевую скоростную ошибку. В системах с астатизмом выше 2-го порядка трудно обеспечить устойчивость, поэтому практически их трудно реализовать.
С увеличением порядка астатизма условие устойчивости ухудшаются.
29. Задачи адаптивного управления, области целесообразного применения. Основные принципы построения адаптивных систем, применяемых в электроприводах.
Не стационарность работы ЭП зависит от способов управления двигателями и свойств механизмов. В процессе эксплуатации изменение параметров ЭП происходит в следствии изменения:
- параметров электромагнитного контура преобразователь – двигатель.
- коэффициента передачи преобразователя
- потока возбуждения
- момента инерции
- частоты упругих колебаний механической системы
- взаимное изменение механических параметров взаимосвязанных систем много д-ой. ЭП
Область применения: Применяется для управления нелинейной системой, и или системой с переменными параметрами. К примерам таких систем относят, например, асинхронные машины, транспортные средства на магнитной подушке, магнитные подшипники и т.п. Среди механических систем можно назвать инверсный маятник, подъемно транспортные машины, роботы, шагающие машины, подводные аппараты, самолеты, ракеты, многие виды управляемого высокоточного оружия и т.п.
Б ОИ – блок обработки информации
БППР – блок перестройки регулятора
Задачи адаптивного управления
1. При изменении параметров системы выполнить такие изменения в СУ при которых статические и динамические свойства системы при заданных воздействиях сохранятся.
2. При отсутствии информации о ЭП и возможных воздействиях выполнить автоматический поиск оптимальных условий работы.
Основные принципы построения адаптивных систем: Решение второй задачи связано с поиском оптимальных режимов работы системы. – перенастройка параметров системы путём изменения параметров регуляторов, таким образом, чтобы обеспечить оптимальный режим работы системы.
Решение первой задачи может быть в ряде случаев может быть выполнено применением простых методов компенсации неизменяющихся параметров систем ЭП. К примеру применить внутренние обратные связи, охватывающие часть структуры ОУ с нестационарными параметрами и обеспечит определённую избыточность оп быстродействию контуров. Наряду с этим могут быть применены рзнообразные системы адаптации: идентификация системы – путём её возбуждения и автоматической перенастройкой параметров или структуры управляющей части, а также введения дополнительный сигналов.
30. Классификация адаптивных систем управления. Особенности самонастраивающихся и самоорганизующихся адаптивных систем. Принцип действия безпоисковых и поисковых адаптивных систем. Техническая база реализации.
Адаптивные САУ ЭП делятся на:
- беспоисковые
- поисковые (до работы задают пробные движения или воздействия)