Статическая характеристика.
статическая характеристика, отражающая зависимость выходной координаты от нагрузки Y=ϕ(F) при G=Gном. Обычно в статических системах выходная величина уменьшается по мере увеличения нагрузки, поэтому ошибка регулирования возрастает. Пример такой характеристики изображен на рисунке 3
Здесь приняты следующие обозначения:
Yзад – заданная выходная величина САР;
Y0 - выходная величина САР без нагрузки;
Yнагр - выходная величина САР под нагрузкой;
Fнагр - величина нагрузки.
Статическая точность системы характеризуется величиной статизма, под которым понимают отношения отклонения регулируемой величины к заданному значению при
некоторой нагрузке.
В соответствии с определением статизм системы равен:
где sзад – статизм по заданию;
sнагр - статизм по нагрузке (по возмущению).
Вследствие наличия двух составляющих статизм системы непосредственно не характеризует наклона статической характеристики. Поэтому в практике целесообразно пользоваться статизмом характеристики:
Структурные преобразования: перенос сумматора через блок.
До После
15.Структурные преобразования: перенос точки ответвления через блок.
16.Структурные преобразования: последовательное, параллельное, встречно-параллельное.
Параллельным соединением звеньев называется такое соединение, при котором на выход всех элементов поступает одно и то же воздействие, а их выходные величины алгебраически суммируются.
Встречно-параллельным соединением двух элементов называют такое соединение, при котором выходной сигнал второго элемента поступает на выход второго, а выходной сигнал второго элемента алгебраически суммируется с общим входным сигналом.
Последовательное соединение - выходная величина предшествующего звена подается на вход последующего. При этом можно записать:
17.Типовые воздействия в системах автоматического регулирования
Ступенчатое возмущение — мгновенное изменение воздей-ствия на постоянную величину, чаще всего равную единице (рисунок 3, а). Физическая система испытывает толчок. Аналитически ступенчатое возмущение записывается в виде:
Импульсное возмущение — возмущение, полученное как последовательность двух одинаковых по величине, но проти-воположных по знаку ступенчатых возмущений, сдвинутых во времени на величину, обратную величине их интенсивности (рисунок 3, б). Особое значение имеет единичная импульс-ная функция или дельта-функция, обозначаемая δ(t).
Периодическое возмущение — возмущение, изменяющееся периодически во времени. Оно удобно для исследования ав-томатических систем, работающих в режиме незатухающих ко-лебаний. Наиболее простым периодическим возмущением явля-ется гармоническое колебание единичной амплитуды (рисунок 3, в).
Скачок скорости или скачок ускорения — возмущения, являющиеся стандартными для следящих систем, которые ра-ботают в режиме постоянной скорости x(t)=at (рисунок 3, г) или постоянного ускорения x(t)=bt2 (рисунок 3, д).
