- •1 Принцип регулирования по возмущению
- •2 Принцип регулирования по отклонению
- •3 Адаптивные сар
- •4 Астатическая сар
- •5 Статические сар
- •6 Динамические характеристики сар
- •7 Усилительное и апериодическое динамические звенья
- •8 Колебательное звено и чистого запаздывания
- •9 Интегрирующее и дифференцирующее динамическое звено
- •10 Соединение динамических звеньев
- •13 Афчх сар
- •14 Лачх и лфчх сар
- •15 Объекты с самовыравниванием и объекты без самовыравнивания
- •16. Идентификация объекта методом Симаю
- •17. Передаточные функции объектов регулирования
- •18. Алгебраический критерий устойчивости Вышнеградского
- •19. Алгебраический критерий устойчивости Гурвица. Показать на примере
- •20.Графоаналитический критерий Михайлова. Показать на примере.
- •21. Частотный критерий устойчивости Найквиста. Показать на примере
- •22. Показатели качества процесса регулирования
- •23.Точность статических сар при различных воздействиях
- •24.Точность астатических первого порядка сар при различных воздействиях
- •25.Точность астатических второго порядка сар при различных воздействиях
- •26. Позиционный закон регулирования
- •27. Пропорциональный закон регулирования
- •28.Пропорционально-интегральный закон регулирования
- •29.Пропорционально-интегрально-дифференциальный закон регулирования
- •30. Методика выбора закона регулирования
- •31. Расчет настройки регулятора
- •32. Дискретные сар
- •33.Нелинейные сар. Основные нелинейные характеристики
- •34. Импульсные регуляторы с им постоянной скорости
23.Точность статических сар при различных воздействиях
При синтезе САР важным является точность передачи сигнала и поэтому возникает необходимость в определении ошибки, вызванной возмущением.
Ошибка по задающему воздействию равна разности между заданным значением и регулируемой величиной.
Точность САР определяется величиной установившейся ошибки
Изображение установившейся ошибки будет равно
Задающее возмущающее воздействие является сложными ф-ями времени.
На практике определяют ошибку для 3х типовых воздействий:
ступенчатое q(t) q/p (оригинал, изображение)
линейное V(t) V/p2
квадратичное a(t) a/p3
Формула для определения установившейся ошибки
Статическая система
24.Точность астатических первого порядка сар при различных воздействиях
При синтезе САР важным является точность передачи сигнала и поэтому возникает необходимость в определении ошибки, вызванной возмущением.
Ошибка по задающему воздействию равна разности между заданным значением и регулируемой величиной.
Точность САР определяется величиной установившейся ошибки
Изображение установившейся ошибки будет равно
Задающее возмущающее воздействие является сложными ф-ями времени.
На практике определяют ошибку для 3х типовых воздействий:
ступенчатое q(t) q/p (оригинал, изображение)
линейное V(t) V/p2
квадратичное a(t) a/p3
Формула для определения установившейся ошибки
Астатическая 1
25.Точность астатических второго порядка сар при различных воздействиях
При синтезе САР важным является точность передачи сигнала и поэтому возникает необходимость в определении ошибки, вызванной возмущением.
Ошибка по задающему воздействию равна разности между заданным значением и регулируемой величиной.
Точность САР определяется величиной установившейся ошибки
Изображение установившейся ошибки будет равно
Задающее возмущающее воздействие является сложными ф-ями времени.
На практике определяют ошибку для 3х типовых воздействий:
ступенчатое q(t) q/p (оригинал, изображение)
линейное V(t) V/p2
квадратичное a(t) a/p3
Формула для определения установившейся ошибки
Астатическая 2
26. Позиционный закон регулирования
Регулятор- это устройство предназначенное для поддержания регулируемой величины на заданном значении путём несения регулирующего воздействия
Пз-регулятор- это регулятор в котором регулирующий орган может занимать ограниченное число положений, обычно это 2х или 3х позиционные.
27. Пропорциональный закон регулирования
П-регулятор- это регулятор у которого отклонение регулируемой величины от заданной вызывает перемещение регулирующего органа пропорционально величине отклонения.
Скорость перемещения регулирующего органа пропорциональна скорости изменения регулируемой величины, поэтому П-регулятор обладает высоким быстродействием, но при работе его возникает статическая ошибка, т.е. текущее значение не возвращается к заданному.
П-регулятор есть усилительное звено
W(p)=S
S- настроечный параметр регулятора, коэф. усиления.
Часто в качестве настроечного параметра П-рег берется величина обратно пропорциональная- предел пропорциональности.
Предел пропорциональности- интервал шкалы регулятора, выраженный в процентах от её длины в диапазоне которого регулирующий орган перемещается из одного крайнего положения в другое.
С увеличением предела пропорц-и переходной процесс протекает с малым кол-вом колебаний и с большой статической ошибкой и наоборот.
П-регулятор применяется для объектов обладающих и не обладающих самовыравниванием, но при этом изменения нагрузки должны быть не велики, чтобы статическая ошибка оставалась в допустимых пределах.